第二章-智能机器人的运动系统.pptxVIP

智能机器人原理与实践;第2章 智能机器人的运动系统; 移动机器人的移动机构主要有：轮式移动机构、履带式移动机构、足式移动机构、步进式移动机构、蠕动式移动机构、蛇行式移动机构、混合式移动机构。;1. 移动机构的形式 机器人移动机构的形式层出不穷，行走、跳跃、跑动、滚动、滑动、游泳等不少复杂奇特的三维移动机构已经进入了实用化和商业化阶段。如表所示，机器人移动机构的设计往往来自自然界生物运动的启示。;运动方式;2. 移动机构的选择 移动机构的选择通常基于以下原则： (1) 轮式移动机构的效率最高，但其适应能力、通行能力相对较差。 (2) 履带机器人对于崎岖地形的适应能力较好，越障能力较强。 (3) 腿式的适应能力最强，但其效率一般不高。为了适应野外环境，室外移动机器人需要多采用履带式行动机构。; (4) 一些仿生机器人则是通过模仿某种生物的运动方式而采用相应的移动机构，如机器蛇采用蛇行式移动机构，机器鱼则采用尾鳍推进式移动机构。 (5) 在软硬路面相间、平坦与崎岖地形特征并存的复杂环境下，采用几何形状可变的履带式和复合式(包括轮-履式、轮-腿式、轮-履-腿式等)。; 2.1.1 轮式移动机构 轮式移动机构根据车轮的多少分为1轮、2轮、3轮、4轮和多轮机构。 1轮及2轮移动机构存在稳定性问题，所以实际应用的轮式移动机构多采用3轮和4轮。3轮移动机构一般是一个前轮、两个后轮。4轮移动机构应用最为广泛，4轮机构可采用不同的方式实现驱动和转向。; 驱动轮的选择通常基于以下因素考虑： (1) 驱动轮直径：在不降低机器人的加速特性的前提下，尽量选取大轮径，以获得更高的运行速度； (2) 轮子材料：橡胶或人造橡胶最佳，因为橡胶轮有更好的抓地摩擦力和更好的减震特性，在绝大多数场合都可以使用； (3) 轮子宽度：宽度较大，可以取得较好的驱动摩擦力，防止打滑； (4) 空心/实心：轮径大时，尽量选取空心轮，以减小轮子重量。;;1. 两轮差动移动机构 如图所示的FIRA MiroSot组别的足球机器人，可见双轮差速移动底盘可以被设计得很小。; 机器人运动学模型如图所示，在笛卡儿坐标系下，考虑两驱动轮的轮轴中心C点坐标(x，y)为参考点， 为机器人的姿态角（前进方向相对于X轴的方位角）， 是机器人的前进速度，而 、 分别为左右轮的线速度； 是机器人的转动角速度，而 分别为左右轮的转动速度。 ;; 非完整约束是指运动约束方程不可能积分为有限形式。现假设式(2.2)是一个完整约束，即可以把它积分成有限形式 (2.3) 其中C为常量，对式(2. 2)求导可得： , , (2.4) 说明 必是一个与 无关的函数，而这与 ， 相矛盾。 ; 因此式(2. 2)不可积，说明机器人系统运动约束条件是一个非完整约束。因此可建立机器人的质心运动方程为： , , (2.5) 即： (2.6);根据刚体运动规律，可得下列运动方程： (2.7) (2.8) 由式(2. 8)分析可知：若 ，质心的角速度为0，机器人将沿直线运动；若 ，质心的线速度为0，则机器人将原地转身，即机器人