第五章-智能机器人的视觉.pptxVIP

智能机器人原理与实践; 机器人的视觉功能在于识别环境、理解人的意图并完成工作任??。 机器人的视觉技术包括：给定图像的检测与跟踪、多目视觉与距离测量、时序图像检测运动并跟踪、主动视觉等。 ;5.1 机器视觉基础理论; (1) 计算理论层是视觉信息处理的最高层次是抽象的计算理论层次，它回答系统各个部分的计算目的和计算策略。 (2) 表达与算法层是要进一步回答如何表达视觉系统各部分的输入、输出和内部的信息，以及实现计算理论所规定目标的算法。 (3) 硬件实现层要回答的是“如何用硬件实现各种算法”。 ;机器视觉研究可以分为如下五大研究内容： 1、低层视觉 2、中层视觉 3、高层视觉 4、输入设备 5、体系结构 ;1. 图像多义性 不同形状的三维物体投影在图像平面上可能产生相同图像。不同形状的三维物体投影在图像平面上可能产生相同图像，如图所示。;2. 环境因素影响 照明、物体形状、表面颜色、摄像机以及空间关系变化都会对获取的图像有影响，几个立方体构成的多义性图像如图所示。;3. 知识导引 同样的图像在不同的知识导引下，将会产生不同的识别结果。不同的知识导引也可能产生不同的空间关系。 4.大数据 灰度图像、彩色图像、高清图像、深度图像、图像序列的信息量会非常大，需要很大的存贮空间和计算处理能力。 ;5.2 成像几何基础;简单的三维图形获取过程如图所示。 ;;;;;5.2.2 透视投影;;5.2.3 平行投影;5.2.4 视觉系统坐标变换;;;2) 平移变换 空间内物体在x、y、z方向平移（h，k，l），对应的变换矩阵Ti可表示为： ;3) 扩大、缩小变换 空间内物体以原点为中心，在x、y、z轴方向扩大或者缩小 mx、my、mz倍，或者全体的1/mw 倍，则对应的变换矩阵Ti可表示为：; 三维空间中，以某一个视点为中心往二维平面上投影的过程称为透视变换。如图所示，这种将平面π上的图形投影到另一图像平面μ上这一过程称作“配景映射”。;;5.3 图像的获取和处理; 1) 图像坐标系 摄像机采集的图像以 M x N的二维数组存储的。如图所示，在图像上定义的直角坐标系中，坐标系原点位于图像的左上角，图像坐标系的坐标( u , v )是以像素为单位的坐标。 ;2) 成像平面坐标系 若原点q在uv坐标系中的坐标为(u0, v0)，每一个像素在x轴与y轴方向上的物理尺寸为dx, dy，则图像中任意一个像素在两个坐标系下的坐标关系： ;3) 摄像机坐标系 摄像机坐标系是以摄像机为中心制定的坐标系。摄像机成像几何关系如图所示：;4) 世界坐标系 设三维空间中任意一点P在世界坐标系的齐次坐标为 [xw , yw , zw , 1]T，在摄像机坐标系下的齐次坐标为[ xc , yc , zc , 1] T，则摄像机坐标系与世界坐标系的关系：;2. 摄像机小孔成像模型 实际成像系统应采用透镜成像原理，物距u、透镜焦距f、象距v三者满足如下关系： ;;;;5.3.2 图像处理;;;;5.4智能机器人的视觉传感器;5.4.1 照明系统;5.4.2 光学镜头;;;;5.4.3 摄像机;;5.4.4 图像处理器;5.5智能机器人视觉系统;;5.5.2单目视觉;;;;5.5.3 立体视觉;;;;;;;;5.5.4 主动视觉与被动视觉;;5.5.5 移动机器人系统实例;;5.6 视觉跟踪;5.6.1 视觉跟踪系统;;;5.6.2 基于对比度分析的目标追踪;;5.6.3 光流法;;;;;5.6.4 基于匹配的目标跟踪;;5.6.5 Mean shift目标跟踪;;;;;;;;;5.7 主动视觉;;5.8视觉伺服;5.8.1 视觉伺服系统的分类;;5.8.2 视觉伺服的技??问题;5.9 视觉导航;5.9.2 视觉导航中的摄像机数目;;5.9.3 视觉导航中的地图依赖性;;;;