第四章无人直升机任务规划与控制系统培训课件.ppt

第四章 无人直升机任务规划与控制站;1、概述 2、操纵与控制 3、参数综合显示 4、地图航迹显示 5、任务规划 6、情报处理与分发 7、系统间信息互联;1.1功能 指挥调度：上级指令接收、系统间联络、系统内部调度。 任务规划：飞行航路规划与重规划、任务载荷工作规划与重规划 操纵控制：起降操纵、飞行控制操作、任务载荷操作、数据链控制 显示记录：飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录、任务载荷信息显示与记录、情报处理与分发;1.1功能;1.2组成——操纵台、处理计算机、显示和记录 1、指挥处理中心——制定无人直升机飞行任务、完成无人直升机载荷数据的处理和应用，指挥/数据处理中心间接通过控制站实现对无人机的控制和数据接收 2、无人机控制站——由飞行操纵、任务载荷、数据链路控制和通信指挥控制组成。可完成对uav、载荷等操纵控制，可实现??站一机、一站多机、一机多站 3、载荷控制站——进行机载任务设备的控制。 4、单收站——只接收无人机信息数据，不能对无人机进行控制 ;1.3设计要求 1、根据任务需要，并考虑通用化、系列化和标准化的原则； 2、设备机柜的设置要考虑操纵席位的安排，一站多机时根据操作工作量增加的需求，适当增设机柜； 3、处理计算机的选择和配置要综合考虑，既要根据实际需要，又要考虑兼容性和互换性； 4、监视器的选择和配置要综合考虑，布置要符合人机工程； 5、操作控制方式的选择应当合理，操纵台和操作和的按钮、旋钮、操纵杆等的布置要操作方便、安全、可靠，采用键盘、鼠标通过计算机软件面板操作时应有安全保护措施。 ;无人机操纵与控制主要包括起降操纵、飞行控制、任务设备控制和数据链管理等。 2.1 起降操纵 无人直升机起飞降落是最难的控制阶段。起降控制程序应简单、可靠、操纵灵活。 起飞方式：人工操纵起飞、人工加姿态保持起飞、自主起飞 降落方式：人工操纵着陆、人工加姿态保持着陆、自主着陆;2.2遥控飞行 遥控方式：舵面遥控、姿态遥控、指令控制（俯仰角选择与控制、高度选择与控制、飞行速度控制、滚转选择与控制、航向选择与控制、航迹控制） 自主飞行：不需要人工参与的飞行控制，针对不同的状态，自主飞行与人工遥控飞行结合，进行组合控制 自动控制：通过全权限的机载飞行管理与控制系统完成从起飞、控制飞行、执行任务和返航着陆全过程的自动控制。该方式下一般不需人的介入，考虑到安全性，某些关键控制可以由人工辅助 组合控制：在自动控制的基础上，通过操纵杆给无人机在外回路上增加一定的偏移量，利用人的判断能力，将人置于控制回路中，对自主控制品质的必要补充和完善。;2.3任务设备控制 内容：操纵人员通过地面站的任务控制单元，发送任务控制指令，控制机载任务设备工作，同时地面站处理并显示任务设备的工作状态，供判读和使用。 控制方式：任务控制操纵台：按键、旋钮、操纵杆；软面板：键盘、鼠标、轨迹球等 实时性要求：实时性要求较宽松的可利用软面板设置；实时性要求较严格的可利用操纵台按键设置；连续控制指令，应由操纵台操纵杆方式进行配置;2.4数据链管理 数据链管理主要是对数据链设备进行监控，使其完成对无人机的测控与信息传输。主要的数据链有：V/UHF视距数据链、L视距数据链、 C视距数据链、UHF卫星中继数据链、Ku卫星中继数据链。 管理的内容包括：链路选择、频道开关、开关机控制、跟踪方式选择、天线控制、功率控制等。;地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理席位都设有相应的分系统的显示装置，因此需综合规划、提出设计原则，规定显示内容，显示方式、显示范围。 3.1 飞行参数综合显示 设计原则：反映周期较短的参数（速度、高度、姿态）采用数字式图形和数字双重显示，不采用全数字；反映周期较长的采用数字或字符；特性相近的参数组合在一起；实时性要求高的在首页显示；实时性要求低的防御次要位置或者次页；图形仪表和参数以不同颜色显示工作区——红色-禁止工作区；黄色-注意工作区；绿色-工作区。;显示内容 飞行与导航信息：姿态角及角速度、位置、高度、速度、大气数据、发动机状态、舵面响应信息 数据链状态信息：链路工作状态的主要参数、链路设备的工作参数、链路设备的工作状态 设备状态信息：航电设备状态、机载任务设备状态、地面设备状态、机载供电、导航状态、机载设备bit、地面设备bit、时钟信息 指令信息：指令代码、发送状态、接收状态 辅助信息：系统原理、系统指南、故障处理;3.2告警 告警起因：故障告警、飞行状态告警、威胁告警 告警等级：提示—提示操纵人员重视系统安全或工作状态、性能状态以及提醒操纵人员进行例行操纵信息；注意—表明即将出现危险状况，发展下去将危及飞行安全、任务能力等；警告—表明已经出现了危及 飞行安全的状况，需要立即采取措施 告警种类：视觉、语音;地图航迹显示可以操纵人员提