复杂工件机器人焊接工艺研究.pdf

复杂工件机器人焊接 工艺研究 南车株洲电力机车有限公司 城轨事业部 朱献 复杂工件机器人焊接 第一部分 前言 第二部分 拐角位置难点分析 第三部分 其它焊接缺陷及解决措施 第四部分 影响焊缝质量的主要因素 第五部分 工件技术要求及焊接工艺 第六部分 焊接工艺参数分析 Page 2 第一部分：前言 机器人焊接要求操作人员必须熟悉焊接编程及机器人 焊接工艺，对于纯粹的直线焊接或圆弧焊接是机器人操作 人员应该掌握的最基本操作。本文将针对机器人焊接过程 中所出现的焊接缺陷及其所要求的焊接工艺来论述复杂工 件焊接主要工序及操作方法，如何选择合理的焊接工艺参 数，分析在焊接过程中容易产生的焊接缺陷及解决缺陷的 技巧，最主要的是对于拐角位置焊缝的处理。 Page 3 第二部分：拐角位置难点分析 拐角位置主要缺陷 咬边、焊缝单边、焊脚尺寸不足、焊缝成型不良等。 主要影响原因 焊接参数、焊枪角度、焊丝对准位置、焊丝干伸长、示教 编程等。 Page 4 第二部分：拐角位置难点分析 难点分析 选择合适的焊接参数进行焊接， 外四周及内四周平角焊可以满足评判 Ⅰ 要求。而在焊接焊缝拐角位置时，要 Ⅳ 求焊缝达到圆滑过渡，并保证机器人 手臂不会碰到工件，编程时一般需建 立三个步点（一般作为直线点），如 Ⅱ 果编程的步点增加，机器人手臂摆动 的动作就会增加，这样焊接停顿时间 变长，将导致拐角处温度相对集中， 母材烧损情况变得严重，特别是拐角 Ⅲ 位置Ⅳ （如右图），故采用平角处的 焊接参数将会出现严重咬边缺陷。 Page 5 第二部分：拐角位置难点分析 咬边缺陷产生原因及解决措施 1、拐角位置咬边（见右图）缺陷产生 原因 ①焊丝过于指向立侧板； ②电弧长度过长（电压过高）； ③母材烧损过于严重； ④在电流电压等其他参数未变化时， 焊接速度过慢； 拐角处咬边严重 ⑤编程过程中步点过多。 Page 6 第二部分：拐角位置难点分析 2、拐角位置咬边缺陷解决措施 编程时焊枪角度保持在45 °-55° 之间，且焊丝对准底板，距离立板位 置3-4mm处；焊丝干伸长始终保持在 10-12mm；选择合理的焊接参数；在 进行拐角位置编程时尽量要求步点越 少越好。 Page 7 第三部分：其它缺陷及解决措施 缺陷原因分析之一 1、焊缝单边，以焊缝偏向底板为例（见右 图）。 ①焊枪角度（焊枪与立板之间的角度）太 小； ②焊丝指向过于偏向立板； ③电流过大； ④电压过低。 焊缝偏向底板 解决措施 调整合适的焊枪角度，保持在45 °-50°之间；焊丝应指向焊缝处稍接 近底板，距离立板3-4mm ；减小焊接电流，加大电压；电流电压值不变的 情况下，适当降低焊接速度。 Page 8 第三部分：其它缺陷及解决措施 缺陷原因分析之二 2、焊脚尺寸不足 ①焊接速度过快； ②焊接电流、电压