机械工程概论第5章 机械自动化技术.ppt

5.4　机电控制基础 (3)前馈控制　在反馈控制系统中,控制器是按照被控变量相对于给定值的偏差而进行工作的,这就使得控制作用总是落后于干扰对控制系统的影响。前馈控制系统是根据扰动或设定值的变化按补偿原理而工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控量还未变化之前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响。 前馈控制系统与反馈控制系统的对比:前馈控制属于“开环”控制系统,反馈控制是“闭环”控制系统;前馈控制系统检测干扰量. 5.4　机电控制基础 单纯的前馈往往不能很好地补偿干扰,这主要表现在单纯前馈不存在被控变量的反馈。通过前馈和反馈控制构成的复合控制,能迅速有效地补偿外部干扰对整个系统的影响,并有利于提高控制精度,如图5-38所示。 图5-38　前馈-反馈控制系统框图 5.4　机电控制基础 2.现代控制策略 仅以自适应控制、鲁棒控制和变结构控制为例进行介绍。 (1)自适应控制　自适应控制是针对对象特性的变化、漂移和环境干扰对系统的影响而提出来的,其基本思想是通过在线辨识使这种影响逐渐降低以至消除。从应用角度考察各种自适应系统,大体上可归纳为两类:模型参考自适应控制和自校正控制。 模型参考自适应控制由参考模型、控制对象、可调控制器和自适应控制回路组成,如图5-39所示。自校正控制的附加调节回路由辨识器和控制器设计组成,如图5-40所示。 5.4　机电控制基础 图5-39　模型参考自适应控制结构图 图5-40　自校正控制结构图 5.4　机电控制基础 (2)鲁棒控制　由于工作状况变动、外部干扰以及建模误差的缘故,实际工业过程的精确模型很难得到,而系统的各种故障也将导致模型的不确定性,因此说模型的不确定性在控制系统中广泛存在。如何设计一个固定的控制器,使具有不确定性的对象满足控制品质,也就是鲁棒控制,成为国内外科研人员的研究课题。 控制系统鲁棒性是指控制系统在某种类型的扰动作用下,包括自身模型的扰动下,系统某个性能指标保持不变的能力,即抗干扰能力较强。 5.4　机电控制基础 (3)变结构控制　变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制,其非线性表现为控制的不连续性。变结构控制与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中,根据系统当时的状态(如偏差及各阶导数等),以跃变的方式有目的地不断变化,迫使系统按照预定滑动模态的状态轨迹运动,如图5-41所示。 5.4　机电控制基础 变结构控制的问题是状态轨迹到达滑膜平面后,难以严格沿着滑膜面向平衡点滑动,而要在滑膜面两侧来回穿越,产生颤动;变结构控制的设计也比较复杂。 　图5-41　变结构控制原理示意图 　a)系统结构图　b)两阶段控制过程 5.4　机电控制基础 3.智能控制策略 (1)模糊控制　传统的控制系统分析与设计大多依赖于被控对象的精确数学模型,如传递函数或状态方程。但许多实际系统和过程都比较复杂,例如工业过程的被控对象具有非线性、时变、大延迟等特性,很难建立精确的数学模型和设计出合适的控制器。然而这些过程系统由有经验的操作者或专家来操作或控制却往往能达到较好的工作状态,其操作(控制)规则常常以模糊的形式体现在操作人员的经验中。 5.4　机电控制基础 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一类非线性控制策略。模糊控制不需要建立控制对象精确的数学模型,只要求把专家对特定的被控对象或过程的控制策略总结成一系列“IF(条件)THEN(作用)”形式表示的控制规则,然后由模糊推理将控制规则根据其隶属度转换为精确的数学形式,从而可以实现计算机控制。模糊控制系统鲁棒性强,尤其适用于非线性、时变、滞后系统的控制。模糊控制系统的基本结构如图5-42所示,模糊控制器由模糊化、规则库、模糊推理和模糊判决四个功能模块组成。 5.4　机电控制基础 模糊控制由于理论研究较成熟、实现较简单、适用面广而获得了广泛的应用,在工业控制领域、家用电器自动化领域和其他很多行业中已经被普遍接受并产生了积极的效益。 图5-42　模糊控制系统的基本结构 5.4　机电控制基础 (2)专家控制　 1983年,瑞典学者K.J.Astromss首先把人工智能中的专家系统引入智能控制领域,并于1986年提出专家控制的概念。专家控制是指将专家系统的设计规范和运行机制与自动控制理论和技术相结合而形成的实时控制系统的设计与实现方法。 专家控制器可以看成是对一个“控制专家”在解决控制问题或进行控制操作时的思路、方法、经验与策略的模拟。 5.4　机电控制基础 按专家控制在控制系统中的作用和功能,可将专家控制器分为直接型专家控制器和间接型专家控制器两种类型。直接型专家控制器结构如图5-43所示,专家控制器用于取代常规控制器,直接控制生产过程或被控对象;间接型专家控制器结构如图5-44