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第7章 模型预测控制系统的 计算机辅助设计 7.1 模型预测控制工具箱概述 7.2 基于阶跃响应的模型预测控制 7.3 基于状态空间模型的模型预测控制 7.1 模型预测控制工具箱概述 模型预测控制（MPC）工具箱是分析和设计模型预测控制系统的函数集合。 模型预测控制首先于20世纪70年代运用到工业控制中, 到80年代后期得到广泛应用。 现在, 该方法已经广泛应用于化工工业和其它工业领域的多变量控制系统。 MPC方法几乎可以适用于任何控制问题, 它主要用来解决以下类型的问题： (1) 系统具有大量需要控制的变量。 (2) 被控变量具有约束。 (3) 控制目标的改变以及控制/传感设备的失效。 (4) 具有时延的系统。 在实际工程中, MPC方法又经常被分为动态矩阵控制（DMC）、 IDCOM和模型算法控制等等。 7.2 基于阶跃响应的模型预测控制 7.2.1 阶跃响应模型 对于一个线性时不变（LTI）的单输入单输出（SISO）系统, 设系统在单位输入变化Δv下的系统输出变化为 ｛0, …, s1, s2, …, sn,