华工自动化真题2013.pdf

833 华南理工大学 20 13 年攻读硕士学位研究生入学考试试卷 （试卷上做答无效，请在答题纸上做答，试后本卷必须与答题纸一同交回） 科目名称：自控基础综合(含自动控制原理、现代控制理论) 适用专业：交通信息工程及控制，系统分析与集成，控制理论与控制工程，检测技术 与自动化装置，系统工程，模式识别与智能系统，控制工程(专硕) 共 5 页 一、 （20 分）题一图所示为某机械臂转动控制系统原理图。转动惯量 为Jm 的机械臂在直流电机DC 的直接驱动下在水平方向上转动（转动 角度 θm ），通过变速箱变速后，带动转动惯量为 JL 的负载旋转（旋转  角度θ ）。已知电动机电枢电压为V ；电动机反电势V K θ (K 为反 L a b b m b 电势系数) ；电枢电阻为 Ra ，电枢电感忽略不计；电动机产生扭矩 Tm 与电枢电流成正比，即T =K i （K 为电动机扭矩常数）；机械臂受到 m m a m    的摩擦扭矩为C θ ；变速箱的变速比为n θ / θ ；负载受到的摩擦 m m L m  扭矩为C θ 。 L L 1）绘制出系统的方块图，标注出θL 和θm ；  2 ）分别写出JL 和Jm 上的机械运动方程（转动定律T= Jθ ）； 3 ）写出传递函数θ (s)/ V (s) ； L a 4 ）如果要求系统在负载扰动不确定的情况下保持一定的控制精度，试 设计系统，说明基本的控制思路。 Ra 题一图 第 1 页 二、 （20 分）题二图所示为带有速度反馈的随动系统结构图，其中τ≥0， 1）试用劳斯判据判断该系统的稳定性； 2 ）设τ=0 ，应如何设置K 的取值，使系统的阻尼系数ξ≥0.707，且系统 在信号r(t)=2t 的作用下，稳态误差不大于2 ； 3 ）图中控制器传递函数为 K(1+τs) ，说明该控制器类型，简述其控制 原理和优缺点。 题二图 三、 （20 分）题三图所示控制系统中，被控对象为 ( ) 0 = ，（ 0 ）。 − 题三图