自动控制理论第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹分析 4.1 概述 4.2 根轨迹法的基本概念 规则1：根轨迹的连续性、对称性和分支数 规则4：根轨迹的渐近线 规则5：根轨迹的分离点与会合点 规则6：根轨迹的出射角与入射角 规则7：根轨迹与虚轴的交点 根轨迹作图步骤 根轨迹说明 例4-2-5（p127) 例4-2-6（p128) 一、参数根轨迹 三、正反馈回路的根轨迹（零度根轨迹） 例4-3-8（p144) 4.5 利用根轨迹法分析系统的性能 4.5 利用根轨迹法分析系统的性能 二、附加开环零、极点对根轨迹的影响 三、稳态性能分析 第四章小结: 二、多回路系统的根轨迹 若G1(s)、G2(s)和G3(s)为已知，则系统的开环传递函数为 G1(s) R(s) C(s) – + ? + G3(s) G2(s) 这时，应列写该系统的特征方程1＋G(s)=0，将多回路系统等效为单回路系统，直接绘制其根轨迹。（方法1） 例4-3-3 (p136) 若需要绘制的是 的某个参数变化时多回路系统的根轨迹，则因为这个参数变化时内环G2(s)的极点也跟着变化， 二、多回路系统的根轨迹 若G1(s)、G2(s)和G3(s)为已知，则系统的开环传递函数为 若需要绘制的是G1(s)或G3(s)的某个参数变化时多回路系统的根轨迹，由于内环G2(s)的零、极点固定不变 G1(s) R(s) C(s) – + ? + G3(s) G2(s) 则可根据内环特征方程 、内环开环传函 外环特征方程1＋G(s)=0 、外环开环传函G(s) 内环 外环 先内环后外环分层次地绘制根轨迹。（方法2） 例4-3-4 (p136) 例4-3-5 (p138) 例4-3-8 (p144) 例1 (与例4-3-3类似） 方法1：绘制以α 为参数根轨迹 1）系统开环传递函数为 特征方程为 所以，等效开环传递函数为 2）以特征方程中含? 的项除以方程式各项，得 §４－３反馈控制系统的根轨迹分析 ①开环极点 开环零点 ⑥ 出射角 为实际会合点 ⑤ 会合点 ③ 实轴上的根轨迹 ④ 渐近线相角 交点 3） ② P1 P2 z + 1. 绘制根轨迹的相角条件与幅值条件 开环传递函数： 闭环传递函数： 闭环特征方程： 根轨迹的方程: □负反馈系统 是180度等相角条件 (1800根轨迹) □正反馈系统 是0度等相角条件(00根轨迹) 此时，幅值条件和相角条件可写成 … 幅值方程 相角方程 相应地，1)实轴上根轨迹的确定方法；2)渐近线相角求法； 3）出射角和入射角的计算 和常规1800根轨迹不同 与负反馈系统根轨迹比较，幅值条件相同，相角条件不同。 绘制0度根轨迹的7条基本准则： 渐进线：与实轴的交点同常规根轨迹；但与实轴正方向的夹角不同，为： 有n-m个独立角； 实轴上的根轨迹：其右方实轴上的开环零、极点之和为偶数（包括0）的区域； 出射角 入射角 常规根轨迹不同 连续性、对称性和分支数； 起点和终点； 分离点、会合点和分离角； 与虚轴的交点； 同1800常规根轨迹 若取K0=4,绘制以Kc为变量的根轨迹。 根轨迹绘制步骤： 1)根据内环开环传函,内环特征方程(负/正),绘制内环根轨迹 2)根据内环性能要求确定根轨迹增益K0，根据此K0确定内环的 闭环极点 3)由以上求出的内环闭环极点，求出外环的开环传函 4)由外环开环传函，外环特征方程(负) ，绘制外环根轨迹 C(s) G1(s) Hi(s) R(s) – + + Gi(s) + 具有正反馈的多回路系统 需要绘制的是G1(s)的Kc参数变化时多回路系统的根轨迹，由于内环的零、极点固定不变，则可先内环、后外环分层次地绘制根轨迹。（方法2） [解]: (1)绘制正反馈内环根轨迹 1)在Ｓ平面中标出开环零、极点 3) 实轴上的根轨迹[0,+∞ ], [-3,-1 ] ? j? 0 -1 -3 4)n-m条渐近线的相角和交点为 ∴根轨迹有3个分支, 且这3条根轨迹分支从3个开环极点出发，当K0 →∞ 时趋向无穷远处 2) ∵ n = 3 , m = 0 5) 分离点 内环的特征方程 上式的根为s1=-0.45，s2=-2.22，可判断 –2.22是实际分离点 对应分离点的K0值可