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伺服电机控制系统的三种控制方式 力辉伺服控制系统一般分为三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。 （1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩 模式。 （2 ）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心， 用转矩模式不太 方便， 用速度或位置模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能， 用速度控制效 果会好一点。 如果本身要求不是很高， 或者基本没有实时性的要求， 用位置控制方式对上位 控制器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快； 位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本 身的运算速度很慢（比如 PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算 速度比较快，可以用速度方式， 把位置环从驱动器移到控制器上， 减少驱动器的工作量，提 高效率 （比如大部分中高端运动控制器） ；如果有更好的上位控制器， 还可以用转矩方式控 制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干， 而且， 这时完全 不需要使用伺服电机。 换一种说法是： 1 、转矩控制： 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设 定电机轴对外的输出转矩的大小， 具体表现为例如 10V对应 5Nm的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm；如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转 （通常在有重力负载情况下产生） 。可以通过即时的改 变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实 现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置 或拉光纤设备， 转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠 绕半径的变化而改变。 2 、位置控制： 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速 度的大小， 通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和 位移进行赋值。 由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制， 所以一般应用于定位装 置。 应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3 、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制， 在有上位控制装置的外环 PID 控制时， 速度模式也可以进行定位， 但必须将电机的位置信号 或直接负载的位置信号作为上位机的反馈信号， 以进行运算控制。 位置模式也支持直接负载 外环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负 载端的检测装置来提供了， 这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差， 增加了整个系 统的定位精度。 判别一个驱动器的优劣： 响应带宽。 当转矩控制或者速度控制时， 通过脉冲发生器给他一个 方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当 包络线的顶点到达最高值的 70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的 产品牛了，一般的电流环能作到 1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫