控制工程-频率分析.ppt

高频段渐近线： 当ω=1/T 时， L(ω)=0 ； ω=10/T 时， L(ω)=-20dB； ω=100/T 时，L(ω)=-40dB； 规律：频率每增加10倍，L(ω) 的值下降20dB， 高频段是一条斜率为-20dB的渐近线。 低频段和高频段的对数幅频曲线分别趋近于其渐近线。 两渐近线在ω=1/T处的值都是 L(ω)＝0 相交点的频率ω=1/T称为转折频率（转角频率）。 转折频率 两条渐近线代替实际的对数幅频特性曲线将产生误差，最大的误差发生在转折频率1/T处。 因渐近线在1/T的值为0dB，实际曲线值为： ω=1/T，实际曲线值为： a.低频段近似特性: L(ω)=0 dB； b.高频段近似特性: L(ω)=-20lgωT; c. ω=1/T处近似特性: L(1/T)=0 dB， 精确特性：-3.01dB。 ω1/T φ(ω)=0° ω =1/T φ(ω)=-arctg1=-45° ωT 1 φ(ω)=-90° 相频特性曲线： 惯性环节的相频特性是以反正切函数表示的，所以φ(ω)曲线是对φ(ω)=-45°的点斜对称的。 确定了φ(ω)曲线的大致形状，再求出曲线上几个点，就可以画出精确的对数相频特性曲线图。 （2）对数相频特性 5．一阶微分环节（G(s)=Ts＋1） 其频率特性为 G(jω)=1+jωT 幅频和相频特性分别为： 一阶微分环节与惯性环节只相差一个负号。 在ω1/T时，L(ω)≈0； φ(ω)=0° 在ω=1/T时，L(ω)=3.01dB； φ(ω)=45° 在ω1/T时，L(ω)≈20lgTω； φ(ω)=90° 一阶微分环节的对数幅频特性可由两条渐近线表示: ω1/T时，是一条零分贝线； ω1/T时，是一条斜率为+20dB/dec的直线。 交接处的转折频率是1/T。 小结： 伯德图表示频率特性优点 (1)幅频特性和相频特性分别作图 系统(或环节)的幅值、相角与频率间的关系清晰； (2)乘除运算变为加减运算 可将串联环节的幅值乘除运算变为加减运算， 简化计算与作图 例：开环系统的频率特性 (4)叠加方法 可分别作出各个环节Bode图，用叠加方法得出系统的Bode图，并可看出各个环节对系统总特性的影响。 (5)对数分度优势 由于横坐标采用对数分度： 1）能把较宽频率范围的图形紧凑的表现出来 2）分析和研究系统时，其低频特性很重要，对数分度对 突出频率特性的低频率很方便。 (3)幅频特性渐近线表示使作图更为简便； 系统频率特性图 一、控制系统Bode图的绘制 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。 常用方法有三种。 （一）环节曲线叠加法 （二）顺序斜率叠加法 （三）计算法 （一）环节曲线叠加法绘制步骤 (1)环节乘积形式 将系统开环频率特性写为各典型环节乘积形式，确定各环节的转折频率 (2)分别画对数幅频特性、相频特性 将各环节对数幅频特性和相频特性曲线分别画于对数坐标纸上； (3)幅频曲线叠加 将各环节幅频特性曲线进行叠加(在各转折点处各环节幅值数相加)，求得开环对数幅频特性曲线。 （一）环节曲线叠加法绘制步骤 (4)相频特性曲线叠加 将各环节相频特性曲线进行叠加(选取若干个ω值，将各环节在此ω处的相频数值叠加)，求得开环对数相频特性曲线。 (5)修正 如需精确对数幅频特性，在各转折频率处加以修正。 例1：已知系统的开环传递函数为 例2 已知系统开环传递函数，绘制系统伯德图。 例3 作 的伯德图。 解 (1) 将G(s)化为由基本环节组成的形式 由上式可见，系统由比例环节(K=3)、一阶微分环节和两个 惯性环节串联而成。 (2)令 ，得系统的频率特性 (3)求各环节的转角频率，作各环节的对数幅频特性渐近线。 * 第五章 控制系统的频域分析 学习目的与要求： 1 掌握频率特性的基本概念 2 熟悉典型环节的频率特性并能熟练运用 3 掌握系统开环对数频率特性的绘制方法 系统的数学模型 一、系统的数学模型 1、定义： 定量描述系统的动态性能，揭示系统的结构参数与动态性能之间关系的数学表达式。 数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 （微分方程、差分方程、传递函数、频率特性、方框图等） 原因