自控原理实验.docVIP

PAGE / NUMPAGES 实验一? 面向微分方程的数值积分法仿真 一、实验目的 1、掌握数值积分法的基本概念、原理及应用； 2、用龙格-库塔法解算微分方程，增加编写仿真程序的能力； 3、分析数值积分算法的计算步长与计算精度、速度、稳定性的关系； 4、对数值算法中的“病态问题”进行研究。 二、实验原理 1、数值积分法的基本概念及定义 用被积函数的有限个抽样值的离散和或加权 平均值近似地代替定积分的值。在求函数?(x的定积分时，常常无法用初等函数表示原函数，因此能按牛顿-莱布尼茨公式 　　计算积分值的定 积分是不多的。另外，当?(x是列表函数时,也不能使用式计算它的积分值。上 述事实说明，必须研究近似估算积分的数值积分方法。 2、龙格-库塔法：龙格-库塔(Runge-Kutta方法是一种在项目上应用广泛的高精度单步算法。因为此算法精度高，采取措施误差进行抑制，所以其实现原理也较复杂。该算法是构建数学支持的基础之上的。对于一阶精度的欧拉公示有：y(i+1=y(i+h*K1 ，K1=f(xi,yi，当用点xi处的斜率近似值K1与右端点xi+1处的斜率K2的算术平均值作为平均斜率K*的近似值，那么就会得到二阶精度的改进欧拉公式y(i+1=(y(i+h*( K1+ K2/2，K1=f(xi,yi，K2=f(x(i+h,y(i+h*K1依次类推，如果在区间[xi,xi+1]内多预估几个点上的斜率值K1、K2、……Km，并用他们的 加权平均数作为 平均斜率K*的近似值，显然能构造出具有很高精度的高阶计算公式。经数学推导、求解，可以得出四阶龙格－库塔公式，也就是在项目中应用广泛的经典龙格－库塔算法： y(i+1=y(i+h*( K1+ 2*K2 +2*K3+ K4/6，K1=f(x(i,y(i，K2=f(x(i+h/2,y(i+h*K1/2 K3=f(x(i+h/2,y(i+h*K2/2K4=f(x(i+h,y(i+h*K3 通常所说的龙格-库塔法是指四阶而言的，我们可以仿二阶、三阶的情形推导出常用的标准四阶龙格-库塔公式。 三、实验内容 1、已知系统微分方程及初值条件取步长h=0.1，试分别用欧拉方程法和RK4法求t=2h时的y值，并将求得的值与解读解比较(将三个解绘于同一坐标中，且用数值进行比较，说明造成差异的原因。①编程完成；②选用MATLAB ode函数完成。）2、已知系统的传递函数为?? 在单位阶跃输入下，系统响应的解读解为 试分别用欧拉方程法和RK4法对系统进行仿真编程完成）： 1）比较两种数值积分解与解读解的逼近程度；绘图） 2）改变步长，分析步长对数值解精度的影响； 3）不断加大步长，分析计算稳定性的变化； 3、求下图所示系统的阶跃响应y(t的数值解。v=1,k=1,开始时间t0=0,结束时间tf=10,h=0.25）分析k、v对系统响应的影响。①编程用RK4求解；②Simulink）修正：G(s表达式的分母中，0.25s+1改为0.25s+1）的二次方 ?? 4、已知系统状态状态方程为 修正：x的系数矩阵中最后一个元素为-40，而非40） 采用RK4法，步长分别取h=0.01、0.04、0.06，求系统的零输入响应，并绘图分析各状态变量的响应状态及产生的原因。提示：病态系统） 四、实验步骤 1、打开电脑选择桌面上matlab。若桌面上没有则单机开始，选择程序，单击matlab程序，打开matlab程序。 2、新建一个M文件，并命名为“微分方程”。 3、按照前面的分析结果，分析系统整体的性能，进行编程，将编程的结果输入用户界面。 4、点击运行。 5、对程序代码中出现的错误进行改正，并重新运行。 6、观察结果，记录数据，进行参数变化，记录变化的结果。 7、将实验结果记录至之前的表格中。 8、截图，按照要求完成实验报告。 实验代码及结果 1. t0=0。tf=2。h=0.1。y1=1。y2=1。y3=1。t1=0。t2=0。t3=0 n=round(tf-t0/h。 for i=1:n y1(i+1=y1(i+h*(2*h+y1(i。 t1=[t1,t1(i+h]。 end for i=1:n k1=y2(i+t2(i。 k2=y2(i+h*k1/2+t2(i+h/2。 k3=y2(i+h*k2/2+t2(i+h/2。 k4=y2(i+h*k3+t2(i+h。 y2(i+1=y2(i+h*(k1+2*k2+2*k3+k4/6。 t2=[t2,t2(