计算机控制_刘来川5.ppt

第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * * 计算机控制技术 * 5-6-2 专家系统 专家系统概述 专家系统应用分类 * 计算机控制技术 * 专家系统特点：启发性 透明性 灵活性 专家系统结构 专家 接口Ⅱ 知识获取 知识库 推理机 数据库 解释 接口Ⅰ 环境 5-6-2 专家系统 * 计算机控制技术 * 专家系统建造步骤 确认 概念化 形式化 实现 测试 重新设计 精炼 确认问题特征 找出表示知识的概念 设计组织知识的结构 形成可 运行程序 评价建造的系统 需求 概念 结构化 测试 实现 重新公式化 5-6-2 专家系统 * 计算机控制技术 * 本章小结 数字控制器的设计技术 数字滤波和数据处理 数控技术基础 数字PID控制算法 常规控制方案 先进控制方案 * 计算机控制技术 * 第5章 结束 THE End 计算机控制_刘来川5教材 谢谢 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * 第8章 典型计算机控制系统简介 * * 计算机控制技术 * 5-5-1 串级控制系统 串级控制系统基本概念 主调节回路要保证控制精度，主调节器一般采用PID控制器 副调节回路克服主要干扰，系统中起“粗调”作用，副调节器一般采用P或PI控制器。 * 计算机控制技术 * 双回路串级控制系统 副变送器 主变送器 主参数给定值r 通用的计算机串级控制系统示意框图 u2 主调节器 副调节器 e1 e2 u1 副对象 主对象 二次扰动 一次扰动 副参数 主参数y1 y2 执行机构 D/A A/D A/D 5-5-1 串级控制系统 * 计算机控制技术 * 串级控制系统在每个采样周期的计算顺序 采样并获得当前输出采样值； 计算主回路的偏差e1(k)； 计算主回路PID控制器的输出u1(k)； 计算副回路的偏差e2(k)； 计算副回路PID控制器的输出u2(k)； 输出到被控对象。 5-5-1 串级控制系统 * 计算机控制技术 * 串级控制系统的控制方式 异步采样控制 即主回路的采样控制周期T1是副回路采样控制周期T2的整数倍。 同步采样控制 即主、副回路的采样控制周期相同，但因副对象响应速度较快，故应以副回路为准。 5-5-1 串级控制系统 * 计算机控制技术 * 串级控制系统的应用目的 用于抑制系统的主要干扰 用于克服对象的纯滞后 用于减少对象的非线性影响 5-5-1 串级控制系统 * 计算机控制技术 * 5-5-1 串级控制系统 例：反应釜的