计算机控制理论第三章.pptVIP

桥形电路(a)两个电容相等。选各自的电压为状态变量，且设电容上的初始电压为零，根据电路理论，则两个状态分量恒相等。相平面图(b)中相轨迹为一条直线，因此系统状态只能在相平面的一条直线上移动，不论电源电压如何变动，都不能使系统的状态变量离开这条直线,显然，它是不完全能控的。 例 例 选择电感中的电流以及电容上的电压作为状态变量。当电桥平衡时，电感中的电流作为电路的一个状态是不能由输出变量来确定的，所以该电路是不能观测的。 定常离散系统的能控性定义 线性定常离散系统的状态方程 (3.3.1) 定义3.3.1 对于系统(3.3.1)，如果存在控制向量序列u(k),u(k+1),…,u(N-1)，使系统从第k步的状态向量开始，在第N步到达零状态，其中N是大于k的有限数，那么就称此系统在第k步上是能控的。如果对每一个k，系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的，简称能控。 单输入离散系统能控性的判定条件 单输入线性定常离散系统的状态方程 (3.3.2) 定理3.3.1 单输入线性定常离散系统完全能控的充 分必要条件是，矩阵[b, Ab,…, An-1b]的秩为n。 该矩阵称为系统的能控性矩阵，以Uc表示，于是 此能控性判据可以写成 rankUc=rank [b , Ab,…,An-1b]=n. (3.3.3) 例 满足能控性的充分必要条件，故该系统能控。 多输入离散系统能控性的判定条件 多输入线性定常离散系统的状态方程 定理3.3.2 多输入线性定常离散系统完全能控的 充分必要条件是，矩阵[B,AB,…,An-1B]的秩为n。 该矩阵称为系统的能控性矩阵，以Uc表示，于是 此能控性判据可以写成 rankUc=rank[B,AB,…,An-1B]=n. 多输入与单输入系统的能控性判据形式上完全相同。 但多输入系统有以下特点： (1)多输入系统的能控性矩阵是一个n×np矩阵。根据判据，只要求它的秩等于n，所以在计算时不一定需要将能控性矩阵算完，算到哪一步发现充要条件已满足就可以停下来，不必再计算下去。 (2) 为了把系统的某一初始状态转移到零状态，存在着许许多多的方式，因此我们可以在其中选择最优的控制方式。例如选择控制向量的范数最小。 例 只要计算出矩阵[B,AB]的秩，即可 定理3.3.3 系统状态完全能控的充分必要条件是能控性矩阵 的秩为n，即 线性定常连续系统的能控性判据 注 对照一下定常连续系统与定常离散系统能控性判别条件，发现两者是一致的，这有其内在联系。 如果离散系统的系矩阵和控制矩阵与连续系统的系统矩阵和控制矩阵相同，则它们的能控性相同。 对于一个线性系统来说，经过线性非奇异状态变换后，其状态能控性不变。 利用Matlab判定系统能控性 　　可以利用Matlab来进行系统能控性的判断。Matlab提供了各种矩阵运算和矩阵各种指标（如矩阵的秩等）的求解，而能控性的判断实际上就是一些矩阵的运算。Matlab中的求矩阵的秩是通过一个函数得到的，这个函数是rank(M)。 A=[0,1,0,0; 0,0,-1,0; 0,0,0,1;0,0,5,0]; B=[0; 1; 0; -2]; C=[1,0,0,0]; D=0; Uc=[B, A*B, A^2*B, A^3*B]; rank(Uc) ans = 4 A=[0,1,0,0; 3,0,0,2; 0,0,0,1;0,-2,0,0]; B=[0; 1; 0; 0]; C=[1,0,0,0]; D=0; Uc=[B, A*B, A^2*B, A^3*B]; rank(Uc) ans = 3 定常离散系统的能观性 定义 对于上述系统，在已知输入u(t)的情况下，若能依据第i步及以后n-1步的输出观测值y(i),y(i+1),…,y(i+n-1)，唯一地确定出第i步上的状态x(i)，则称系统在第i步是能观测的。如果系统在任何i步上都是能观测的，则称系统是状态完全能观测的，简称能观测。 考虑离散系统 定理3.3.4 对于线性定常离散系统，状态完全能观测的充分必要条件是矩阵 的秩为n。矩阵称为能观测性矩阵，记为ＵO。 例 判断下列系统的能观测性 于是系统的能观测性矩阵为 秩为3，所以系统能观。 例 系统状态方程仍如上例，而观测方程为 秩小于3，所以系统不能观。 定常连续系统的能观性 定义 对于线性定常系统，在任意给定的输入u(t)下，能够根据输出量y(t)在有限时间区间[t0,t1]内的测量值，唯一地确定系统在t0时刻的初始状态x(t0 )，就称系统在t0时刻是能观测的。 若在任