系统校正和控制器相关设计方案.pptVIP

第五章 系统的校正和控制器的设计 运算规律也叫控制规律. 本章的内容仅涉及如何设计控制规律以 满足人们对控制系统的性能要求. 5.1 状态反馈与极点配置 用古典控制理论只能对输出进行反馈, 而输出所包含的系统 的信息量较少, 当被控对象本身的特性较差或人们对控制系统的 要求较高时, 输出反馈就现得力不从心. 而在现代控制理论中往 往采用状态反馈来任意配置极点从而达到目的. 假设单输入单输出系统开环传递函数为: 若受控系统G0(s)用动态方程描述, 则: 其结构图如下: 由上面闭环系统的结构图, 可得: ,代入原动态方程得: 而: 若上面变换为能控标准型的动态方程经状态反馈阵 由于: 所以闭环系统的特征多项式为: 从而由: (1) 得到状态反馈阵 当受控系统G0(s)无零﹑极点对消时,可直接写出受控系统的能控 标准型动态方程, 则可由上述步骤中的第(3) ﹑(4)步求出 得: 设反馈阵 由式(1)和式(2)得: 即: 由: 得: 5.7 状态估计与状态观测器 采用状态反馈任意配置闭环极点比用输出反馈更容易获得性 能指标高的控制系统. 为实现状态反馈, 就需得到X(t), 但在工程 实际中, 有的状态变量并无实际的物理含意,