复杂未知环境下机器人路径规划算法研究.pdfVIP

选题背景 第1章绪论 本章主要介绍了移动机器人路径规划问题的研究背景，面临的主要问题以及 国内外相关专家在此坝域内的研究进艘，I兑明了本课题研究的重要性和现实意 义．最后给出了奉文的主要工作及论文的组织结构。 1．1选题背景 作为一种新型的生产工具，机器人表现}{j极大的优越陛。在减轻劳动强度， 提高生产效率．改变乍产模式等方面可将人们从危险，恶劣，繁晕的工作环境中 解放出来。20世纪60年代出来，工业生产领域中逐渐出现机械加工，装配，检 测，喷涂等各种类型的机器人，大大提高了生产效率和产品质量。然而随着机器 人的不断发展，人们逐渐发现这些固定于某一位置操作的机器人对很多应用需求 均不能满足。因此在20世纪80年代后期．许多国家开始有计划地丌展了移动机 器人技术的研究。 智能移动机器人能够通过传感器感知环境和自身状态．实现在有障碍物的环 境中面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能。当移动机器人处于一个简单 或复杂，已知或未知，静态或动奄的工作空阳J时，其首要任务是感知环境，安全 避丌障碍物．以规定的性能指标．通常表示为最小或较小的时问或空『白J消耗，完 成任务。此过程的基础所在为路径规划。 随着科学技术的发展，人类的研究和活动领域已由陆地扩展到海底和空削。利 用移动机器人进行空叫探测和丌发．己成为2II}[纪世界各发达国家丌发空间资 源的主要手段之一。而移动机器人在月球和火星等外星球表面导航时，将面临复 杂的来知环境．所以未知环境中的移动机器人自主导航控制技术已成为空|1{IJ探测 机器人的一项关键技术…。 在自主式移动机器人研究领域中，导航技术是其核心．也是移动机器人实现 自主智能化的关键。理想的移动机器人应具备自主导航及定位能力．当处于一个 未知、复杂、动态的非结构环境中，通过感知环境，能够到达期望的目的地，同 时应尽量减少时问或能量的消耗。导航系统中的一个关键环节即为路径规划，定 义为移动机器人按照某一性能指标(如距离，时问，能量)搜索一条从起始状态到 目标状态的最优或次优路径『21。 路径规划问题自提出至今。已经过国内外众多学者二十多年的深入研究，获 得了大量研究成果。从最早的栅格法、人工势场法、可视图法、到自由空问法、 A+算法、D+算法、再到模糊逻辑、神经刚络、模拟退火、遗传算法、蚁群优化等 各种智能算法．其发展过程也很好的体现了移动机器人的发展之路。 2国内外“究进挂 从目前的研究成果可知．许多的路径规划算法在环境信息已知的条件下可以 得到令人7茴意的结果，但在环境未知且分布着各种不规则障碍物的未知甚至是高 维复杂环境下却茹失去效用。所以，如何实现机器人在复杂未知环境下的路径规 划是机器人导航系统的主要研究内容之一。 1．2国内外研究进展 环境|人知及建模是实现路径规划的基本前提。根据环境模型的形式．可将建 模问题分为基1‘概率栅格[3]，基于儿何信息[4L基于拓扑信息【5】，基于三维信 窟[6]的环境建模。而根拥环境信息的坐标系，可以分为局部环境建模『71和全局 环境建模[8】。自20【}}纪90年代以来，概率技术在环境建模技术中逐渐占据主导地 位，包括扩展卡尔曼滤波(EKF)[9】，最大相似性估计算法(MLE)【10】等。随着概率 技术应用愈加广泛，近来叉出现了蒙特卡罗定位或称为粒子滤波器定位的新概率 算法[1l】。 在复杂的未知环境叶]，山于先验知诂l匮乏．环境不能完全确定．使得并发环 境建模和定位愈加困难，包括环境的表示，环境特征的提取等技术，需要在实时 性，鲁棒性和准确性等三个方而取得突破。 根据对环境信息掌握的程度和障碍物的不同．移动机器人路径规划问题基本 上可分为以下四类：(1)已知环境F的对静态障碍物的路径规划；(2)未知环境下 的对静态障碍物的路径规划：(3)己知环境下对动态障碍物的路径规划；(4)未知 环境下对动态障碍物的路径规划。无论环境是否已知，障碍物状态如何，采用何 种路径规划方法，部需要进行机器人自身定位，感知障碍物位嚣以实现安全避碰 井抵达目标。 基于已知环境信息的全局路径规划，是指根据先验环境模型找出从起始点到 目标点的符合一定性能的可行或最优路径，它涉及的根本问题是环境模型的表达 和搜寻优化策