第5章直流传动控制系统.pptVIP

5．3．3双闭环控制直流调速系统 运行方程式是 设 ，代人上式得： 对上式取拉氏变换得 （2）触发器、整流器 无论哪一种整流电路，最大可能的失控时间为两个自然换相点的相隔时间，即 目前有两种取法：一种方法是按最大值取；另一种方法是取其统计平均值。 综上所述，晶闸管触发和整流装置的传递函数可表示为 5．3．3双闭环控制直流调速系统 为了简化，将式(5.16)按泰勒级数展开为 因为 很小，可以忽略高次项，上式可简化为 从简化后的传递函数看，晶闸管触发和整流装置的特性相当于一个惯性环节。 5．3．3双闭环控制直流调速系统 (3)比例、积分调节器(调节器) 由运算放大器原理可知 对上式进行拉氏变换得 当输入为阶跃信号时，输出波形如图5.27所示。最大值 由限幅电位器RP调定。 5．3．3双闭环控制直流调速系统 (4)转速、电流检测电路 转速、电流检测电路为纯比例环节，传递函数就是各自的反馈系数与。 根据式(5.13)、(5.16)、(5.18)、(5.20)可得到双闭环调速系统动态结构图 。 图5.29双闭环调速系统动态响应波形 双闭环控制直流调速系统小结： 系统达到稳定后，转速等于给定转速，电流等于负载电流，调节器的输入偏差均为零，但是由于积分作用，它们都有恒定的输出电压。 速度调节器的输出值为 式中：为电流反馈系数。 电流调节器的输出值为 如果速