自动控制基本原理和例题的讲解.pptVIP

考虑R(s)不同时， 与 的关系。 设 其中K——开环放大倍数 V——无差度阶数 a.单位阶跃输入下的 其中 称为位置误差系数 b.单位斜坡输入下的 其中 称为速度误差系数 c.单位抛物线输入下的 其中 称为加速度误差系数 d.典型信号合成输入下的 稳态误差可用叠加原理求出，即分别求出系统对阶跃、斜坡和抛物线输入下的稳态误差，然后将其结果叠加。 结论：要消除或减小 ，必须针对不同的输入量来选择不同的系统，并且选择较大的K值。但K值必须满足稳定性的要求。 2.在扰动输入信号作用下的 分析：令 3.给定输入、扰动输入同时作用下的 例 已知系统结构图如下，当r(t)=n(t)=1时，求系统稳态误差。 N(s) + - R(s) Y(s) 解：1.判断系统稳定性 特征方程 应用劳斯判据 因为系统第一列元素全为零，所以系统稳定。 2.求给定输入下的稳态误差 方法一：用终值定理