机器人学概论第二讲教学课件.pptx

机器人学导论Introduction to Robotics;第二章 机器人运动学(1)Robot Kinematics;基本概念;4/41;旋转副（关节） 1DOF;PUMA560机器人有6个DOF;基本概念;位置与姿态的表示;位置与姿态的表示;位置与姿态的表示;位置与姿态的表示;平移坐标变换：在坐标系{B}中的位置矢量Bp在坐标系{A}中的表示可由矢量相加获得。 旋转坐标变换： 坐标系{B}与坐标系{A}原点 相同，则p点在两个坐标系中 的描述具有下列关系：;分别绕x, y, z轴的旋转变换（基本旋转变换）：任何旋转变换可以由有限个基本旋转变换合成得到。 复合变换：平移和旋转构成复合变换。;例题1：坐标系{B}的初始位姿与参考坐标系{A}相同，坐标系{B} 相对于{A}的zA轴旋转30?，再沿{A}的xA轴移动12，沿{A}的yA轴移动6。求位置矢量ApB和旋转矩阵 。假设p点在坐标系{B}的描述为Bp=[5 9 0]T，求其在坐标系{A}的描述。 解：;联体坐标：对于坐标系{A}、{B}、{C}，{A}是参考坐标系， {B}相对于{A}的坐标以及{C}相对于{B}的坐标称为联体坐标。 设{B}在{A}中的表示为T1， {C}在{B}中的表示为T2， 刚体在{C}中的表示为T3，刚体在{A}中的表示为T，则 T= T1 T2 T3 上式可以理解为：从基坐标系变换到联体坐标系，右乘 上式也可以理解为：从基坐标系变换到基坐标系，左乘 简记为“右乘联体左乘基”;关于坐标变换的顺序 纯平移变换与变换次序无关 旋转变换与变换次序有关 复合变换与变换次序有关;齐次坐标变换;齐次坐标变换;齐次坐标变换;?;齐次坐标变换;机器人运动姿态与位置的描述;机器人运动姿态与位置的描述;机器人运动姿态与位置的描述;机器人运动姿态与位置的描述;机器人运动姿态与位置的描述;机器人运动姿态与位置的描述;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;通用旋转变换;四元数;笛卡尔坐标;姿态矩阵 ;横俯偏角 ;转轴转角;四元数;习题;习题;Any comments, thoughts, ideas