第0521 4 机器人的驱动系统(1).pptVIP

Compiled by: Dong Chunli 4.4步进电动机驱动 对于小型机器人或点位式控制机器人而言，其位置精度和负载力矩较小，有时可采用步进电机驱动。 这种电机能在电脉冲控制下以很小的步距增量运动。计算机的打印机和磁盘驱动器常用步进电机实现打印头和磁头的定位。 在小的机器人上，有时也用步进电机作为主驱动电机。可以用编码器或电位器提供精确的位置反馈，所以步进电机也可用于闭环控制。 Compiled by: Dong Chunli 步进电动机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的； 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度 Compiled by: Dong Chunli 步进电机特性 一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 步进电机外表允许的最高温度。 步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。 空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。