机械臂研制的培训.ppt

机械臂的研制 指导教师：裴 东 王全州 作者：谢超成　常元军 前言 机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。 本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。 仿生机械臂 执行单一的固化动作 左→右→左 本次机械臂可实现功能 自动寻障，排障。 可视化用户界面远程控制 遥控 附加功能：语音录放 二者相比 一、吸收学习 1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备 2、局部设计沿用：爪的设计 二、改进之处：向实用化靠拢 1、臂的机械结构改进 2、控制方式改进 3、实现功能更加丰富 4、采用了传感器 总体规划 在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。 系统结构 技术特点一：控制系统 控制部分采用上位机（ＰＣ）与下位机　　（ＡＶＲ　ＭＣＵ）结合的控制方式 遥控控制 远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口 下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式 上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接 可视化用户界面：上位机发送设计 上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发送。通信时工作界面如下： 主程序流程图 技术特点二：传感器 采用大量的传感器，为机械臂安装耳目，让机械臂自行动作 智能化基本原理 机械部分 　　四个自由度上采用不同的解决方案： 　 　上下、伸缩自由度：导规＋电机传动 　左右摆动自由度：　整体平台沿轴转动 　抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭 设计经过 整个系统的研制过程呈循环式前进 经过一轮轮的改进，才有了最终的成果，功能也随着一次次的改进　逐渐增强。 机械臂演示----上位机控制 机械臂演示----自行动作 前景展望 １、机械结构 ２、控制系统上位机与下位机之间通信功能 ３、对物体的识别能力 ４、下位机ＭＣＵ的设计 …… 随着科学技术的进步，新技术不断涌现，出于学习目标的学生自主机器人项目也随之有了新的挑战。 希望有兴趣的同学加入 感谢 指导老师：裴东　王全州 热心参与的低年级同学 合作搭档 所有帮助过我们的人们 * * 上位机PC 步进电机 步进电机驱动 遥控模 块 无线数传模块 伺服电机控制 下位机 AVR MCU 伺服电机 障碍物 检测模块 限位控制模块 语音录放模块 *信号调理与信号隔离 方案比较 功能设计 规划 改进 分析总结 方案实现