第12章离散控制系统的经典法设计说明.pptVIP

12.3PID控制器的基本原理 PID控制器的离散化表示 连续域描述PID控制器的微分方程通过后向差分法离散化： 其中Ki为积分系数，Kd为微分系数 PID控制器的两种形式 (1) 位置式PID 上页公式数字控制器的控制量u(k)与执行机构的阀门开启位置一一对应，因此叫位置式PID算式 (2) 增量式PID 优点是改善积分饱和，手动自动切换冲击小，系统超调减少，动态时间缩短，动态性能改善。 PID控制器的各种算法 1. 不完全微分PID控制算法 误差变化率的大小决定微分控制量的大小，而误差值的绝对大小不影响微分控制量强弱。 当突然大幅度改变给定值时，会导至误差突然大幅度改变，引起很大的误差变化率，因此产生很强的微分控制量，在一个采样周期全部输出，使控制系统出现超调和振荡，系统的调节性能下降。 不完全微分PID控制算法（续1） 引进不完全微分PID算法，其传递函数如下： 其中：U(s)为PID控制器的输出；E(s)为偏差(控制器的输入)；Krp实际的比例放大系数；Tri实际的积分时间常数；Trd实际的微分时间常常数。 微分项为： 比例和积分项为： 不完全微分PID控制算法（续2） 不完全微分PID算式的差分方程为： 积分分离PID算法 积分控制是通过对误差的积分产生控制量来提高控制精度，但是当偏差很大时，投入积分控制会带来负作用，这时由积分项产生的控制量将很强，导致系统长时间的超调和大幅度的振荡，产生积分饱和。 数字控制系统中要消除这种现象，可以采用积分分离的方法解决，当误差很大时，不投入积分，当误差比较小时加入积分，改善系统的稳态控制精度，可以设定一个阀值a，按照下边方式控制。 变速积分PID算法 积分控制应该是误差大时减小积分作用，防止超调和积分饱和，误差小时，加强积分迅速减少稳态误差，提高系统的控制精度。 设置积分系数是误差的函数，即f(e(k)) 变速积分PID的积分项为 变速积分PID算法（续） 总的变速积分PID算式 (1) 能完全消除积分饱和； (2) 减少超调量，稳定性得到改善； (3) 能适应较复杂的情况； (4) 参数整定简单，参数之间相互影响小。 (5) 积分分离控制属于开关控制，而变速积分控制连续性好，且控制平稳。 优点： 带死区的PID算式 在计算机控制系统中，为了防止执行机构频繁动作，引起系统的不稳定则可以采用带死区的PID控制算式 特点是当系统对稳态控制精度要求不很高，如液位控制等。 本章小结 本章首先介绍了控制系统的六种离散化方法：前向差分法、后向差分法、双线性变换法、阶跃响应不变法、脉冲响应不变法、零极点匹配等效法。然后比较了六种方法的特点。接着介绍PID控制器以及其各种算法。 本章重点及要求 重点掌握六种离散化方法及特点 重点掌握PID控制器的基本原理、两种形式。 掌握不完全微分PID控制算法、变速积分PID算法。 理解积分分离PID算法和带死区PID算法。 练习与思考 课后12.1，12.5，12.7，12.11 知识回顾Knowledge Review * * 在阶跃信号的作用下，完全微分PID和不完全微分PID的微分调节作用差别很大，正是由于不无完全微分PID算法多了这一项使得微分调节作用大为改善，常规PID的微分算式的微分调节，对于阶跃作用第一个周期而言，产生很强的调节作用，不按偏差变化趋势在整个调节过程起作用，调节作用在一个周期内迅速下降到零，使系统容易产生超调和振荡；而不完全微分PID控制算式多了项Aurd(k-1)，会使微分控制量通过多个周期均匀输出，微分控制平稳，系统控制性能改善。 * 可见f[e(k)]在0～1之间变化，偏差下限为b，上限为a+b，偏差大于a+b，f[e(k)]=0，不再累加e(k)，积分减慢。当偏差︱e(k)︱b时，则f[e(k)]=1，e(k)进入累加项,与一般的PID积分项相同，进行全速积分，当偏差位于b︱e(k)︱ b+a时，当前值e(k)被部分累加，因此整个积分速度随着︱e(k)︱的变化而变化。 第12章 离散控制系统的经典法设计 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 连续与离散控制系统 主要内容 概述 控制系统的离散化方法 PID控制器及其算法 12.1概述 数字控制器的设计大体上分成两大类：经典法设计和状态空间法。经典法设计可分两种方法：离散化法和直接法。离散化法则是先设计连续系统的控制器，然后通过某种离散化方法转化成数字控制器，这种方法仅能逼近连续系统的性能，不会优于连续系统的性能。直接法为Z平面的根轨迹法、W平面的伯德图法等等。 12.2控制系统的离散化方法 前向差分法； 后向差分法； 双线性变换法； 脉冲响应不变法； 阶跃响应不变法； 零、极点匹配法等六种方法。 前向差分法 已知控制器的传递函数为 传递函数转