精密仪器设计第六章1.pptVIP

1、设计要求分析，系统方案设计 2、系统性能分析 3、执行元件及传感器的选择 4、机械系统设计 5、控制系统设计 6、系统性能复查 7、系统测试实验 8、系统设计定案 五、伺服系统设计方法及步骤 机械系统设计包括机械传动机构及执行机构的具体结构及参数的设计，设计中应注意消除各种传动间隙，尽量提高系统刚度、减小惯量及摩擦，尤其在设计执行机构的导轨时要防止会产生“爬行”现象。 1、设计要求分析，系统方案设计 2、系统性能分析 3、执行元件及传感器的选择 4、机械系统设计 5、控制系统设计 6、系统性能复查 7、系统测试实验 8、系统设计定案 五、伺服系统设计方法及步骤 控制系统设计包括信号处理及放大电路、校正装置、伺服电动机驱动电路等的详细设计，如果采用计算机数字控制，还应包括接口电路及控制器算法软件的设计。控制系统设计中应注意各环节参数的选择及与机械系统参数的匹配，以使系统具有足够的稳定裕度和快速响应性，并满足精度要求。 五、伺服系统设计方法及步骤 1、设计要求分析，系统方案设计 2、系统性能分析 3、执行元件及传感器的选择 4、机械系统设计 5、控制系统设计 6、系统性能复查 7、系统测试实验 8、系统设计定案 所有结构参数确定之后，可重新列出系统精确的传递函数，但实际的伺服系统一般都是高阶系统，因而还应进行适当化简，才可进行性能复查。经过复查如发现性能不够理想，则可调整控制系统的参数或修改算法，甚至重新设计，直到满意为止。 五、伺服系统设计方法及步骤 1、设计要求分析，系统方案设计 2、系统性能分析 3、执行元件及传感器的选择 4、机械系统设计 5、控制系统设计 6、系统性能复查 7、系统测试实验 8、系统设计定案 上述设计与分析都还处于理论阶段，实际系统的性能，还需通过测试实验来确定。测试实验可在模型实验系统上进行，也可在试制的样机上进行。通过测试实验，往往还会发现一些问题，必须采取措施加以解决。 五、伺服系统设计方法及步骤 1、设计要求分析，系统方案设计 2、系统性能分析 3、执行元件及传感器的选择 4、机械系统设计 5、控制系统设计 6、系统性能复查 7、系统测试实验 8、系统设计定案 经过上述7个步骤及其中多次反复而得到满意的结果后，可以将设计方案确定下来，然后整理设计图样及设计计算说明书等技术文件，准备投入正式生产。 6.2 开环伺服控制系统设计 一、执行元件类型及特点 二、步进电机原理 三、步进电机的驱动控制系统 四、步进电机主要性能参数 五、开环控制的伺服系统设计 一、执行元件类型及特点 1、步进电机的种类 2、步进电机的型号 1、步进电机的种类 按转子结构分为三种： 反应式(VR，Variable Reluctance） 永磁式(PM，Permanent Magnet) 混合式(HB,Hybrid) 按励磁相数分：有二、三、四、五相等步进电机 按运转方式分：有旋转式步进电机和直线式步进电机 反应式步进电机利用磁阻转矩转动，结构简单，步矩角小，性价比高，应用广泛，但动态性差。 永磁式步进电机用永久磁钢作为电机的定子或转子，电磁阻尼大，步矩角大，启动频率低，功率小。 混合式步进电机在永磁和变磁阻原理共同作用下，输出转矩大，步矩角小，结构复杂，成本高。 2、步进电机型号 42 BF 105 励磁绕组相数或代号 反应式(BY永磁式、BYG混合式)步进电机 电机外壳尺寸（mm) 57BYG250 57BYGH210(2相, 4V, 2.4A, 1.6Ω, 1.8?) 二、步进电动机原理 1、工作原理 2、特点 1、工作原理 步进电动机 （以反应式三相步进电动机为例）——将脉冲信号转换为相应的角位移的电磁装置。组成： 转子：带齿的铁心 （四个等距齿） 定子：三对绕有线圈的磁极，六个磁极；相对磁极为一相——三相。当线圈中通以直流电时，就会产生磁场。 延迟时间保证脉冲频率满足电机的转速。如单片机定时/计数器，设定定时常数。 第六章 精密伺服系统设计 了解精密仪器的控制系统的基本概念、组成、分类、基本要求。掌握开环伺服系统及闭环伺服系统的组成、主要部件、设计步骤。 内 容 6.1 概述 6.2 开环伺服控制系统设计 6.3 闭环伺服控制系统设计 6.1 概 述 一、伺服系统概念 二、伺服系统的基本结构 三、伺服系统的类型 四、伺服系统的基本要求 五、伺服系统设计方法及步骤 一、伺服系统概念 伺服系统（随动系统）：是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度或力输出的自动控制系统。 例：数控工作台伺服系统 组成部分：数字控制驱动、机械执行、检测装置等。 二、伺服系统的基本结构 1、数字控制驱动装置 2、机械执行装置