精密仪器设计第六章2.pptVIP

四、步进电机主要性能参数 （1）步距角 （2）静态特性参数 （3）起动特性参数 （4）工作特性参数 （5）加减速特性参数 （6）额定电流/电压 （1）步距角 ——步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，计算公式: 式中：Z——转子的齿数；m——运行的拍数。 同一台步进电动机，因通电方式不同，运行时步距角也是不同的。 步距误差 步距误差：步进电机转动时，转子每一步实际转角与理论步距角之差。 步距的累积误差：连续走若干步时，步距误差的累积值。 影响因素：齿和磁极的机械加工及装配精度，各相矩角特性之间的差别。 ——周期性 （2）静态特性参数 静态：步进电机通的直流电为常数，转子不动时的定位状态。 参数： 矩角特性 最大静态转矩 空载时，步进电机某相通以直流电，转子上： 输出转矩Mj=0 ，转角θ =0 。 如果加负载转矩M ，转子必转过角度θ，重新稳定下来，此时： Mj（=M）——静态转矩，θ——失调角。 某相的Mj与θ角的关系曲线，称之为转矩—失调角特性曲线——矩角特性曲线。 矩角特性曲线 M 60o 120o ?e MA 0o -180o 180o MB B 相通电时的稳定平衡位置 MAB AB同时通电时的稳定平衡位置 1个齿距对应360°电角度 最大静态转矩 ——矩角特性曲线峰值（ ）。 它表示步进电机的负载能力。 增大，则自锁转矩增大，静态误差减少，即负载能力增大，运动的快速性和稳定性越好。 （2）静态特性参数 静态：步进电机通的直流电为常数，转子不动时的定位状态。 参数： 矩角特性 最大静态转矩 最大起动转矩 起动频率 起动矩频特性 起动惯频特性 （3）起动 特性参数 ——矩角特性曲线A 、B 交点对应的转矩。只有当负载转矩小于Mq 时电动机才能正常起动运行，否则容易失步，不能正常起动。 Mq Mjmax 。 最大起动转矩 起动频率 起动矩频特性 起动惯频特性 （3）起动特性参数 ——空载时，步进电机由静止突然起动、进入不失步的正常运行所允许的最高频率。 如果起动时脉冲频率过高，则失步。 最大起动转矩 起动频率 起动矩频特性 起动惯频特性 （3）起动特性参数 ——步进电机在有外加负载转矩时，起动频率与负载转矩之间的关系。 M↑→fq↓ 最大起动转矩 起动频率 起动矩频特性 起动惯频特性 （3）起动特性参数 ——步进电机带动纯惯性负载时，起动频率与负载转动惯量之间的关系。 J↑→fq↓ 最大起动转矩 起动频率 起动矩频特性 起动惯频特性 （3）起动特性参数 ? 负载转矩 —— 负载转动惯量 —— ↑ ↓ ↑ ↓ f，丢步 （4）工作特性参数 最高工作频率 矩频特性 ——步进电机连续运行时，所能接受的（保证不失步运行）最高（极限）频率。它决定步进电动机的最高转速。 与控制脉冲频率同步连续运行 电机电磁-机械过渡过程T1 ? 控制脉冲转换间隔T2 T1T2 T1T2 ≥ 低频——步进运行/单步运行 高频——连续运行 （4）工作特性参数 最高工作频率 矩频特性 （4）工作特性参数 最高工作频率 矩频特性：步进电机控制频率与电磁转矩之间的关系。 M↑→f↓ （4）工作特性参数 最高工作频率 矩频特性 M——f ? （5）加减速特性参数 加减速特性 加/减速时间常数 （5）加减速特性参数 加减速特性 ：步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。 加/减速时间常数 （5）加减速特性参数 加减速特性 加/减速时间常数（ ）： f：0→0. 632 f工作或f工作→0.368 f工作所需要的时间。（不可过小，否则出现失步/超失） 为了保证运动的平稳和准确定位，根据步进电机的加减速特性，在起动和停止时应进行加减速控制。 （6）额定电流/电压 额定电流 电机不动时每相绕组容许通过的电流定为额定电流。 当电机运转时，每相绕组通的是脉冲电流，电流表指示的读数为脉冲电流平均值，并非为额定电流(此值比额定电流低)。 额定电压 额定电压是指加在驱动电源各相主回路的直流电压。 一般它不等于加在绕组两端的电压。 五、开环控制的伺服系统设计 当伺服系统的负载不大，精度要求不高时，可采用开环控制。一般来说，开环伺服系统的稳定性不