二阶系统的暂态响应.pptVIP

3.2 二阶系统的瞬态响应 用二阶微分方程来描述的系统:二阶系统。从物理上讲，二阶系统含有二个独立的储能元件，如电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 令 二阶系统标准式: －－无阻尼自然振荡频率 －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 3.3 二阶系统的暂态响应 特征根的性质取决于 的大小，分四种情况 临界阻尼 过阻尼 无阻尼 欠阻尼 随着阻尼比的逐渐减小，系统的阶跃响应的速度逐渐加快，但振荡加剧 1．临界阻尼情况 系统有两个相等的实根: 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换： 响应曲线： 2．过阻尼情况 系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换： 过阻尼的时域响应： 式中 3．无阻尼情况 系统有一对虚根： 响应曲线：均值为1的等幅振荡 4．欠阻尼情况 : 二阶系统有一对共轭复根： ——衰减系数 ——阻尼振荡角频率 欠阻尼 0?1 阻尼角 有阻尼振荡角频率 输入为单位阶跃，系统输出拉氏变换： 拉氏反变换，得单位阶跃响应： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为一条衰减振荡曲线。 振荡频率为 ，曲线 为包络线，时间常数 C(t)总是包含在一对包络线之内，收敛速率取决于时间常 数 ， 称衰减系数。 越小，系统振荡越厉害，一般取0.5 - 0.8之间 二阶系统的动态响应性能指标 （1）峰值时间 因为 最大峰值是第一个峰值，故取 n=1 ，得： 与极点虚部成反比, ζ一定时,极点离实轴越远, 越短 ，所以： 因最大超调量发生在 上，将 代入 得： 表明:二阶系统的最大超调量仅与阻尼比有关, ζ越大, 越小 二阶系统的动态响应性能指标 （2）最大超调量 超调量只与阻尼比有关， 且与阻尼比成 比。 反 欠阻尼情况下输出响应的衰减可用包络线近似： 得 当 时，忽略 表明：调整时间与系统极点的实数值成反比。 由于 由 决定，若 不变，加大 的数值，则可在不影响 系统 的情况下，减少 ，加快系统的响应速度。 （3）调整时间 ts （4）上升时间 根据定义 因为: 必有： 所以: 表明：在 一定的情况下，无阻尼自然振荡频率 越大，系统的响应就越迅速。 二阶系统的动态响应性能指标 二阶系统的动态响应性能 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线图 二阶系统的动态响应性能 ζ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定（负阻尼） ζ= 0时，出现等幅振荡 0ζ1时，有振荡，ζ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ζ≥1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 二阶系统的阻尼比ζ决定其振荡特性 二阶系统的动态响应性能指标 总结 阻尼比小：上升时间短，调整时间长，超调量大， 稳态误差增加（K 减小） 阻尼比大：上升时间长 希 望：上升时间短、调整时间短、超调量小， 由超调量确定阻尼比，再由其它条件确定无阻尼振荡角频率 工程 上阻尼比一般取0.4－0.8 阻尼比为0.707：最佳阻尼比