摄像机标定中科院.ppt

胡主动视觉标定方法 这两种主动视觉标定方法与最经典的主动视觉标定方法（马颂德的三正交运动法）相比，具有如下优点： 照相机的二正交运动比三正交运动更容易实现。 可以求解摄像机的所有5个内参数，马颂德的 方法可以求解4个内参数。 5、摄像机自标定方法 主要内容 5.1、预备知识： 什么是摄像机自标定 ？ 为什么要对摄像机进行自标定 ？ 对极几何…… 5.2、基于Kruppa方程的自标定方法 5.3、基于绝对二次曲面、无穷远平面的自标定方法 5.4、几种自标定方程的关系 5.1、预备知识 定标算法——步骤一 1.求解像机外参数旋转矩阵 和 、 方向上的平移 根据： 得到： 定标算法——步骤一 再根据： 得到： 由至少7组对应点，可以求得一组解 M0=(m1, m2, m3, m4, m5, m6, m7, m8) (sr1, sr2, sr3, st1, r4, r5, r6, t2) 定标算法——步骤一 对M0除以 则得到一组解 。 (sr1, sr2, sr3, st1, r4, r5, r6, t2) 由 可求出s, 从而 t1也可被解出。 或者 根据 ， 来选择 定标算法——步骤二 2. 求解t3, f, k1 k1=0 作为初始值，则： 定标算法——步骤二 将 x, y 的表达式代入，并将上一步中求出的 R, t1, t2 的值代入，得： 由此可解出 f , t3 定标算法——步骤二 将求出的 和 连同 作为初始值，对下式进行非线性优化 估计出 、 和 的真实值。 3.3、张正友的平面标定方法 张正友方法 张正友方法 基本原理： 在这里假定模板平面在世界坐标系 的平面上 其中， 为摄像机的内参数矩阵， 为模板平面上点的齐次坐标， 为模板平面上点投影到图象平面上对应点的齐次坐标， 和 分别是摄像机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量 H 根据旋转矩阵的性质，即 和 ，每幅图象可以获得以下两个对内参数矩阵的基本约束 由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图象数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出 张正友方法 张正友方法所用的平面模板 张正友方法 算法描述 张正友方法 打印一张模板并贴在一个平面上 从不同角度拍摄若干张模板图象 检测出图象中的特征点 求出摄像机的内参数和外参数 求出畸变系数 优化求精 张正友方法 张正友的平面标定方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法。它既避免了传统方法设备要求高，操作繁琐等缺点，又较自标定方法精度高，符合办公、家庭使用的桌面视觉系统(DVS)的标定要求。 张的方法是需要确定模板上点阵的物理坐标以及图像和模板之间的点的匹配，这给不熟悉计算机视觉的使用者带来了不便。 3.4、孟晓桥、胡占义的圆标定方法 孟胡方法 所用的模版 孟胡方法 从至少三个不同方位拍摄模板图象，根据射影不变性计算出每幅图象上的圆环点像的坐标，得到关于内参数矩阵的至少六个方程，即可解出所有内参数。 孟胡方法 计算圆环点像的原理： 模板平面 无穷远直线 圆环点为无穷远点，它是绝对二次曲线上的一对共轭点 (1,i,0,0) (1,-i,0,0) 是一对圆环点 孟胡方法 在图像上，两个圆环点的图像 被计算出， 则有： 孟胡方法 孟胡的方法与张的方法相比： 过程相似； 所用的模版不同，孟胡的方法基于曲线拟合（稳定），并且不需要任何匹配，而张的方法基于点，需要匹配模版的点和图像点。 3.5、吴等的平行圆标定方法 吴等的标定方法 平行圆：同一个平面上的圆、或平行平面上的圆。 原理：利用摄像机成像的准仿射不变性，计算图像上二此曲线的交点，得到圆环点的图像 进而： 该方法从平行圆的最小个数出发，基于准仿射不变性，分析了所有可能情况的计算圆环点的方法 吴等的标定方法 a) The concentric case The line at infinity b) The inner-tangent case The line at infinity The line at infinity c) The ou