基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法综述.pdfVIP

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2019-09-07 发布于湖北
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基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法综述.pdf

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网络出版时间：2012-08-03 16:30 网络出版地址：/kcms/detail/23.1538.TP1630.002.html 第7卷第4期智能系统学报 Vol.7 No.4 2012年8月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Agu. 2012 DOI:10.3969/j.issn.1673-4785.201112006 基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法综述 1 2 1 2 1 孙建，向馗，高理富，李涛，葛运建 1. 中国科学院合肥物质科学研究院, 安徽合肥 230031 ；2.武汉理工大学自动化学院？？，湖北武汉 430070 摘要：介绍国内外利用康复医疗机器人技术和信号处理技对人体手臂震颤进行抑制的主要研究成果，重点阐述基于 “非药物” 途径抑制人体手臂震颤的几个关键研究问题：1）震颤现象及其发生机制；2）常见震颤疾病的治疗现状；3）震颤信号的检测、分析、处理以及工程建模方法；4）基于康复机器人技术的手臂震颤抑制策略；5）震颤抑制效果的评估研究.重点调研利用基于傅里叶变换的信号处理技术对震颤信号进行采集、处理与分析的研究现状，以及利用康复医疗机器人技术对震颤信号进行补偿与抑制的相关策略的研究现状分析和探讨 “非药物”途径抑制人体手臂震颤的若干难点，为后面的研究工作奠定了基础。关键词：震颤；抑震机器人；希尔伯特-黄变换；EMD分解；信号分析与处理 A comprehensive review of fundamental theory and methodology for tremor suppression of human arm based on robotic exoskeleton technology 1 2 1 2 1 SUN Jian , XIANG Kui , GAO Li-Fu , LI Tao , GE YunJian 1.Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, HeFei 230031, China;2. College of Automation, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) Abstract : The paper introduces a comprehensive review of research work about tremor suppression of human arm based on the theory and methods of “Non-Medication” Methodology (Robotic exoskeleton techn ology and Signal processing technology) as the followi