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第2章 结构动力学基础 第2章 结构动力学基础 - - 第一篇 大跨斜拉桥结构的多尺度有限元模拟 第2章 结构动力学基础 2.1 多自由度体系的振动方程 建立多自由度体系振动方程的主要方法是基于达朗贝尔原理的动力平衡法，其表现形式有两种：通过列出包括惯性力在内的平衡方程，以刚度系数（矩阵）形式表示，称为刚度法；通过建立位移协调方程，以柔度系数（矩阵）形式表示，称为柔度法。 1．刚度法 （a） （b （a） （b） （c） （d） 图2.1.1 用刚 取各质点作隔离体，如图2.1.1（b）所示。各质点mi所受的力有下面三种： ①惯性力，与加速度的方向相反； ②弹性力Fe,i，与位移xi的方向相反； ③动荷载Pi(t)。 根据达朗贝尔原理，可列出平衡方程如下： （） （2.1.1a） 弹性力Fe,i是质点mi与结构之间的相互作用力。图2.1.1（b）中的Fe,i是质点mi所受的力，图2.1.1（c）中的Fe,i是结构所受的力，两者的方向彼此相反。在图2.1.1（c）中，结构所受的力Fe,i与结构的位移之间应满足刚度方程： （） （2.1.1b） 式中，kij是结构的刚度系数，如图2.1.1（d），即使质点j产生单位位移（其他各点的位移保持为0）时在点i所需施加的力。 将式（2.1.1b）代入式（2.1.1a （2.1.2 或简写为 （2.1.2b） 式中，M和K分别是质量矩阵和刚度矩阵，在集中质量（质点）的体系中，M是对角阵；、和分别是位移列向量、加速度列向量和动荷载列向量。 以上是用刚度法建立的方程，即以刚度系数（矩阵）形式表示的多自由度体系无阻尼的振动微分方程。 2．柔度法 现仍以图2.1.1（a）所示的多自由度体系为例，讨论采用柔度法来建立体系振动方程。按柔度法建立振动微分方程时的思路是：在振动过程中的任一时刻t，质量mi的位移xi应当等于体系在当时惯性力和动荷载Pi(t)作用下所产生的静力位移（图2.1.2（a））。据此可列出方程如下： （2.1.3 （a） （b）图2.1.2 （a） （b） 图2.1.2 用柔度法建立振动方程 或简写为 （2.1.3b） 式中，是柔度矩阵，其余符合同式（2.1.2 b）。 因为体系的刚度矩阵与柔度矩阵存在如下关系： ， 将式（2.1.3b）前乘以K，即为式（2.1.2b 2.2 多自由度体系的自由振动 2.2.1 多自由度无阻尼体系的自由振动方程为 （2.2.1） 设解为如下形式（即各质点按同一圆频率作简谐振动）： （a） 式中，是位移幅值向量，即 （b） 将式（a）代入式（2.2.1），即得 （2.2.2） 上式是位移幅值的齐次方程。为了得到的非零解，应使系数行列式为零，即 （2.2.3） 式（2.2.3）称为体系的圆频率方程或特征方程。将行列式展开并求解，可得到体系的n个自振圆频率（n是体系的自由度数）。把全部自振圆频率按照由小到大的顺序排列而成的向量称为圆频率向量，其中最小的圆频率称为基本圆频率或第一圆频率。 令表示与圆频率相应的主振型向量： 将和代入式（2.2.2），得 （2.2.4） 令，可得出n个向量方程，由此可求出n个主振型向量。 由于特征方程式（2.2.4）的齐次性质，振型向量的幅值是任意的，只有振型的比例形状是唯一的。因此，振型定义为结构位移形状保持不变的振动形式。为了对不同自振圆频率的振型进行形状上的比较，需要将其化为无量纲形式，这种转化过程称为振型的归一化。振型归一化的方法可以采用下述三种方法之一： （1）特定坐标的归一化方法：指定振型向量中某一坐标值为1，其他元素值按比例确定； （2）最大位移值的归一化方法：将振型向量中各元素分别除以其中的最大值； （3）正交归一化方法：规定主振型满足。 2.2.2 现在讨论主振型之间的一些重要特性（正交性