控制理论状态空间表达式.ppt

控制理论(状态空间表达式);§1-1 状态变量及状态空间表达式;§1-0 概 述 ;§1 – 0 概 述; 在用状态空间法分析系统时，系统的动态特性是 用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的．它能 反映系统的全部独立变量的变化，从而能同时确定系 统的全部内部运动状态，而且还可以方便地处理初始 条件．这样，在设计控制系统时，不再只局限于输入 量，输出量，误差量，为提高系统性能提供了有力的 工具． ;§1-0 概 述 ; 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变 量为状态变量.一个用n阶微分方程描述的系统,就有n 个独立变量,当n个独立变量的时间响应都求得时,系 统的运动状态就被揭示无疑了.因此可以说该系统的 状态变量就是n阶系统的n个独立变量.; 同一系统中,究竟选取哪些变量作为独立变量,这 不是唯一的,重要的是这些变量应该是相互独立的,且 其个数应等于微分方程的阶数;又由于微分方程的阶 数唯一的取决于系统中独立储能元件的个数,因此状 态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数.; 状态变量是既足以完全确定系统运动状态而个 数又是最小的一组变量，当其在t=to时刻的值已知， 则在给定t≥to时间的输入作用下，便能完全确定系 统在任何t≥to时间的行为． ;二．状态矢量;三.状态空间 　　以状态变量 为坐标轴所构成的n维 空间，称为状态空间． ;五. 输出方程 在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间 的函数关系式,称为系统的输出方程. ; 根据函数向量的不同情况，一般控制系统可以分为如下四种：;单输入－单输出定常系统，其状态变量为;用向量矩阵表示状态空间表达式则为：;;写成矢量矩阵形式:; 上式中，Anxn称为系统矩阵，Bnxr称为输入(或控制)矩阵。A由系统内部结构及其参数决定，体现了系统内部的特性，而B则主要体现了系统输入的施加情况。 Cmxn矩阵称为输出矩阵，它表达了输出变量与状态变量之间的关系，Dmxr矩阵称为直接传递矩阵，表示了控制向量U直接转移到输出变量Y的转移关系。;　　将状态方程表示的系统动态???程用方块图表示为如图所示。系统有两个前向通道和一个状态反馈回路组成，其中D通道表示控制输入U到系统输出Y的直接转移。 ;§1-0 概 述 ;§１－２状态空间表达式的建立;一．从系统方块图出发建立状态空间表达式; 第二步：将上述变换过的方块图中的每个标准积 分器（1/s）的输出作为一个独立的状态变量xi，积分 器的输入端就是状态变量的一阶导数 。;【例1-1】某控制系统的方块图如下图所示，试求出其动态方程。;上图所示方块图经等效变换后如下图所示： ;从图可得系统状态方程： ; 二 . 从系统的机理 出发建立状态空间表达式 一般控制系统可分为电气、机械、机电、气压、热力等等。要研究它们，一般先要建立其运动的数学模型（微分方程、传递函数、动态方程等）。根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量和输出变量，并利用各种物理定律，如牛顿定律、基尔霍夫电压电流定律、能量守恒定律等，即可建立系统的动态方程模型。 ;【例1-2】 RLC电路如下图所示. 以ei作为系统的 控制输入u(t)，eo作为系统输出y(t)。建立系统的 动态方程。 ;解: 该R-L-C电路有两个独立的储能元件L和C，可以取 电容C两端电压和流过电感L的电流 作为系统的两个状 态变量，分别记作x1和x2。根据基尔霍夫电压定律和 R、L、C元件的电压电流关系，可得到下列方程：;整理得： ;写成矢量形式为：;【例1-3】 多输入多输出系统（MIMO） 如图2-5所示机械系统,质量　　　各受到　　　的作用，其相对静平衡位置的位移分别为　　　　。;取　　　　　　为系统四个状态变量　　　　　　， 　　　　　　为系统两个控制输入　　　　　　， 则有状态方程：;如果取　　　　为系统的两个输出，即：;【例1- 4】下图是直流电动机的示意图.图中R和L分别为电枢回路的电阻和电感,J为机械旋转部分的转动惯量,B为旋转部分的粘性摩擦系数.列写该图在电枢电压作为控制作用时的状态空间表达式.;解：电感Ｌ和转动惯量Ｊ是储能元件，相应的物理变量电流 i 和旋转速度 w是相互独立的，可选择为状态变量．即　;由电枢回路的电路方程，有;整理得：;若指定角速度为输出，则;于是，状态方程为;三 . 由描述系统运动过程的高阶微分方程或传递函数 出发建