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热工自动控制系统的投运和优化 一、自控基础知识 1．手自动控制 以电厂汽包炉的水位控制为例，控制的任务是保持汽包水位在正常值，使 机组能安全运行。为了维持汽包水位在正常值，就需要经常调整给水量的大小。 水位控制的任务可以用如下两种方法实现。 汽包水位人工控制 汽包水位自动控制 2 ．自控系统的分类 按信号的结构特点，控制系统可以分为反馈控制系统、前馈控制系统和前 馈—反馈复合控制系统。 反馈控制系统 反馈控制系统是根据被控量和给定值的偏差进行控制，最终使 偏差为零，达到被控量等于给定值的目的。因为反馈控制系统是将被控量反馈 到控制器的输入端，形成了闭合回路，所以反馈控制系统也一定是闭环控制系 统。一个复杂的控制系统，可能由多个反馈信号组成多个闭合回路，称为多回 路反馈控制系统。 前馈控制系统 前馈控制系统是根据可测量的扰动信号直接进行控制，扰动量 是控制的依据。由于它没有被控量的反馈信号，不形成闭合回路，所以这是一 种开环控制系统，不能保证被控量的控制精度。在实际生产过程的自动控制中， 前馈控制系统通常不单独使用。 前馈与反馈的差别：1）调节的依据不同 2 ）调节的效果不同 3 ）系统的结 构不同 4 ）实现的可能性及经济性不同。 前馈-反馈复合控制系统 在反馈控制系统的基础上，增加了对于主要扰动的前 馈控制，构成了前馈-反馈复合控制系统。当扰动发生后，前馈控制器能及时消 除外部扰动对被控量的影响。另外，反馈控制器能保证被控量较精确地等于给 定值，改善了被控量的控制精度。 d 前馈控制器 扰动通道 r e u 受控 y 控制器 执行机构 对象 - 反馈装置 3 ．自控系统的性能指标 3.1 动态过程 单调过程 被控量单调变化，缓慢地到达新的稳态值 （即新的平衡状态）。这是 一种稳定的控制系统。 衰减振荡过程 被控量的动态过程是一个振荡过程，但是振荡的幅度不断在衰 减。到过渡过程结束时，被控量能达到新的稳态值。该系统也是一种稳定的控 制系统。 不衰减振荡过程 被控量持续振荡，始终不能达到新的稳态值。称系统处于临 界稳定状态。如果振荡的幅度非常小，在生产过程允许的范围内，则认为是稳 定的系统；如果振荡的幅度较大，生产过程不允许，则认为是一种不稳定的系 y(t) y(t) y(t) y(t) t t t t a b c d 统。 渐扩振荡过程 被控量不但是一个振荡过程而且振幅越来越大，这是一种典型 的不稳定过程。设计完毕的自动控制系统要绝对避免出现这种情况。 一般说来，设计出来的较为合理的自动控制系统，其动态特性多属于前两 种情况。 3.2 常用的时域性能指标 衡量控制系统动态响应的性能指标主要包括动态性能指标和稳态误差。用 系统单位阶跃响应的各项指标来表征。 动态性能指标 ①上升时间tr 有如下三种定义： a.响应曲线从稳态值的 10%到 90% （常用于不发生振荡的场合，如一阶惯性环 节）； b. 响应曲线从稳态值的 5%到 95% （也用于不发生振荡的场合）； c.响应曲线从零上升到第一次到达稳态值所需的时间 （常用于有振荡的场合，如 二阶振荡环节等）。 y(t) M3