第2章闭环控制系统(2)(自08).ppt

数字化 O n f(nT) 1 2 3 4 … O n N(nT) 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 * 闭环控制系统（2） 采样定理 香农（Shannon）采样定理规定：如果随时间变化的模拟信号的最高频率为fmax ，只要按照 f2fmax采样频率进行采样，则取出的样品序列就可以代表（或恢复）模拟信号。 一般把速度环的最大采样周期定为10ms，把电流环的最大采样周期定为1ms，把采样周期定为被控对象的时间常数的1/5~1/10。 * 闭环控制系统（2） 采样频率的选择 采样周期最大值受香农采样定理的约束。 采样周期最小值受程序执行时间的约束。 * 闭环控制系统（2） 离散化和数字化的负面效应 时间上的不连续性。 量值上的不连续性。 存在量化误差。 O t f(t) 原信号 O n f(nT) 1 2 3 4 … O n N(nT) * 闭环控制系统（2） 2.5.3 转速检测的数字化 旋转编码器是转速或转角的检测元件，旋转编码器与电动机同轴相连，当电动机转动时，带动编码器旋转，旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲。 * 闭环控制系统（2） 旋转编码器可分为绝对式和增量式两种。 绝对式编码器常用于检测转角，在伺服系统中得到广泛的使用。增量式编码器在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，又称作脉冲编码器。 * 闭环控制系统（2） 1. 旋转编码器 图2-29 增量式旋转编码器示意图 * 闭环控制系统（2） 正转 反转 图2-30 区分旋转方向的A、B两组脉冲序列 转向的鉴别 * 闭环控制系统（2） 旋转编码器的型号 * 闭环控制系统（2） 2.分辨率 用改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率，用符号Q表示。 当被测转速由n1变为n2时，引起记数值改变了一个字，则该测速方法的分辨率是 （2-36） 分辨率Q越小，说明测速装置对转速变化的检测越敏感，从而测速的精度也越高。 * 闭环控制系统（2） 3. 测速误差率 转速实际值和测量值之差Δn 与实际值 n 之比定义为测速误差率，记作 （2-37） 测速误差率反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。 * 闭环控制系统（2） 4. 数字测速方法 M法—脉冲直接计数方法； T 法—脉冲时间计数方法； M/T法—脉冲时间混合计数方法。 * 闭环控制系统（2） M法测速 记取一个采样周期内旋转编码器发出的脉冲个数来算出转速的方法称为M法测速，又称测频法测速。 * 闭环控制系统（2） M法测速分辨率 M法测速分辨率的最大值为 用M法测速时的分辨率与转速的大小无关。 * 闭环控制系统（2） M法的测速误差率 测量误差的最大可能性是1个脉冲。因此，M法的测速误差率的最大值为 M1与转速成正比，转速越低， M1越小，测量误差率越大，测速精度则越低。 M法测速只适用于高速段。 * 闭环控制系统（2） T法测速 T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算出转速。它又被称为测周法测速。 * 闭环控制系统（2） T法的分辨率 计数值M2从变为M2 －1，有 综合式(2-41)和式(2-42)，可得 T法测速的分辨率Q值的大小与转速有关。转速越低，Q越小，测速装置的分辨能力则越强。 * 闭环控制系统（2） T法测速误差率 T法测速误差率的最大值为 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲M2个数多，误差率小，测速精度高， T法测速适用于低速段。 * 闭环控制系统（2） M/T法测速 在M法测速中，随着电动机的转速的降低，计数值M1减少，测速装置的分辨能力变差，测速误差增大。 在T法测速中，随着电动机转速的增加，计数值M2减小，测速装置的分辨能力越来越差。 既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 *