现代控制理论复习刘豹课件.pptVIP

现代控制理论复习(刘豹);绪论 第1章 控制系统的状态空间表达式 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 1.3 状态空间表达式的建立（一） 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1.5 状态变量的线性变换 1.6 从状态空间表达式求传递函数;1、基本概念（状态、状态变量、状态空间表达式等）;4、状态变量的线性变换;第2章 控制系统状态空间表达式的解 2.1 线性定常齐次状态方程的解 2.2 矩阵指数函数—状态转移矩阵 2.3 线性定常系统非齐次方程的解;(1)定义法：;性质二 ;补充性质1;;;则有：;状??方程的解;第3章 线性控制系统的能控性和能观性 3.1 能控性的定义 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.3 线性连续定常系统的能观性 3.6 能控性与能观性的对偶关系 3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 3.8 线性系统的结构分解 3.9 传递函数阵的实现问题 3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性的关系 ;能控性和能观性的定义 能控性和能观的判别方式（2种方法） 对偶关系、能控性和能观性的对偶关系 能控标准型和能观标准型的实现、最小实现 能控性结构分解、能观性结构分解 单输入单输出系统能控且能观的充分必要条件为传递函数无零极点对消。; ; V(x); 对于实对称矩阵P的定号性，可用关于矩阵定号性的希尔维斯特定理来判定。;(1) 实对称矩阵P为正定的充要条件是P的各阶主子行列式均大于0。即;(3) 实对称矩阵P为半正定的充要条件是P的各阶主子行列式满足;且标量函数 就是系统的一个李氏函数。;应用定理判稳步骤：;第5章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 ;定理5.2-1 采用状态反馈对 任意配置极点的充要条件是 完全能控。;K阵的求法;设计全维状态观测器的一般步骤为:;例3（16分）某系统动态方程为： ;例4、（20分）已知线性定常系统状态空间模型为;例5、（16分）系统的传递函数为;试求： （1）系统的最小实现； （2）根据上述状态空间表达式，求出系统矩阵A的矩阵指数函数