第二章机电一体化系统的机械传动系统课件.pptVIP

例2-4 设 n＝3, i＝202, 求各级传动比。 解：查图2-8可得  i1≈12，i2≈5，i3≈3.4 3、输出轴转角误差最小原则  为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。 图 2-10 四级减速齿轮传动链 以图2-10所示四级齿轮减速传动链为例。四级传动比分别为 i1、i2、i3、i4, 齿轮1~8的转角误差依次为ΔΦ1~ΔΦ8。 该传动链输出轴的总转动角误差ΔΦmax为   由式(2-7)可以看出,如果从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列, 则总转角误差较小, 而且低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此,要提高传动精度, 就应减少传动级数, 并使末级齿轮的传动比尽可能大,制造精度尽可能高。 4、三种原则的选择  在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工作条件综合考虑。 （1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输出轴转角误差最小原则设计。 （2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误差最小原则设计。  （3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量最小原则设计。 总之，减速传动装置传动比的分配原则是设计减速器的指导思想和基本方法。在实际减速器设计中，应结合减速器的具体要求，认真分析、论证方案实现的可行性、经济性、可靠性等指标，并对减速器的转动惯量、结构尺寸、精度要求等进行合理协调，尽可能达到合理的匹配，达到减速器具有体积小、重量轻、运转平稳、可频繁启动和动态特性好、传动精度高、误差最小等基本要求。 2.3 基本物理量的折算及数学模型的建立 P14 图2-11 数控机床进给系统 物理量折算到传动链中的某个元件上（本例是折算到轴Ⅰ上）, 使复杂的多轴传动关系转化成单一轴运动, 转化前后的系统总机械性能等效；然后, 在单一轴基础上根据输入量和输出量的关系建立它的输入/输出数学表达式（即数学模型）。 1、转动惯量的折算 P15 把轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴Ⅰ上, 作为系统的等效转动惯量。 第3章 机电一体化系统的机械系统 第3章 机电一体化系统的机械系统 第二章 机电一体化系统的机械传动系统 2.1.1 机械系统的组成 1、传动机构  机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,它要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。 ? 2、导向机构  导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障,一般指导轨、轴承等。 3、执行机构  执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 2.1 概述 2.1.2 机电一体化机械系统的特殊要求 机电一体化的机械系统与一般机械系统相比，具有一定的特殊要求： （1）较高的定位精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。 （2）良好的动态响应特性 — 响应快、稳定性好。 要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 （3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。 2.2 机械传动系统的设计 2.2.1 概述 1、机械传动装置的功能 机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置,是一种扭矩和转速的变换器,其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可通过机构变换实现对输出的速度调节。 在机电一体化系统中,伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构,只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时,才通过传动装置变速。  2、常用机械传动装置 齿轮传动、同步带传动、谐波齿轮传动、滚珠丝杠传动，其它传动元件。 3、基本要求 传动间隙小、精