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;第7章 控制系统的校正方法;7.1.1 控制系统的设计步骤;7.1.2 校正的概念与校正方案;校正方案 ;; （3）反馈校正; （4）前馈校正;7.1.3 校正方法;7.2 串联校正的分析法;; 最大补偿相角;a=100, T=1 ; PD调节器; 2、用频域法确定超前校正参数; （2）一般设计步骤; （3） 举例;未校系统的伯德图 ;3) 相角裕量也可以由计算得到;;;校正前、后系统的单位阶跃响应曲线 ;校正后系统的单位斜坡响应曲线 ; 3 、超前校正装置 ; （2）有源超前校正网络; 2）带惯性的PD控制器 ; 7.2.2 滞后校正 ;具有相位滞后，相位滞后会给系统特性带来不良影响。
解决这一问题的措施之一是使滞后校正的零极点靠得很近，使之产生的滞后相角很小，这是滞后校正零极点配置的原则之一；
措施之二是使滞后校正零极点靠近原点，尽量不影响中频段，这是滞后校正零极点配置的原则之二。;从伯德图幅频特性可以看出，滞后校正的高频段是负增益，
因此，滞后校正对系统中高频噪音有削弱作用，增强抗扰能力。
我们将利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，
降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度，以改善系统的暂态性能，
这是滞后校正的作用之一。;; 2. 用频率法确定滞后校正参数;举例;未校系统的伯德图 ;作;校正前、后系统的伯德图 ;; 3. 滞后校正装置 ; （2）有源滞后校正网络; 2）PI控制器：采用运算放大器的有源滞后校正网络的另一种实现 ;; 滞后—超前校正网络的Bode图 ; 用频域法确定滞后-超前校正参数 ;未校系统的伯德图 ;2）选择校正后的截止频率; 5）确定超前部分的参数 ;校正前、后系统的伯德图;校正后的伯德图;校正后系统的单位阶跃响应 ;7.3 串联校正的综合法;串联校正综合法的一般步骤如下：;在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求：; 7.3.1 按最佳二阶系统校正;在典型二阶系统中， ;（2）被控对象为两个惯性环节串联;（3）被控对象为三个惯性环节串联;（4）被控对象由若干小惯性环节组成;;;; 7.3.3 数字PID控制;;7.4 PID 控制及图形化交互学习软件;7.4 .1 PID 控制基本内容;PI控制和I控制;PD控制和PID控制;PI控制和PID控制;PI控制和PID控制
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