T型机械臂辅助定位机构传动轴强度校核计算.docxVIP

T型机械臂辅助机构设计计算 、辅助机构电机和减速器选取计算 根据机械臂辅助机构采用电机带动齿轮齿条传动机构，选择齿轮为 m=2, Z=20,则齿轮分度圆直径d二g=40mm。 辅助机构的齿条运彳亍速蔗为u = 200mm / s = 0.2m/ s 由齿轮分度圆宜径与齿条运动速度的关系如: Tin milJLK ZAfc/-Hr 60v 60 x 200 — ■? 则齿轮转速n = = = 96厂/ min 7id ^x40 则根据齿轮转速可求出所需电机的减速器减速比io 已知电机转速为3000r/min,则减速比/ = 2222 = 31.4 96 选取电机减速器减速比为1:30。 根据辅助机构所需电机带动的负载即为克服气缸的摩擦力，这里选取10kgfo 则克服的力F= 100No根据电机输出负载转矩 D齿轮分度圆直径 7电机传动效率，这里选取0.7 贝7L： = =9 lmN ? m b 2x0.7x31.4 根据心竺E,则P=-^- = -|^￡=7.8w （根据油江电机减速器选型 n 9550“ 9550x0-7 样木） 由于该电机功率较小，根据选型样本得知电机的轴径都很小。在电机轴上还 要装有气理离合器。 气动离合器最小的孔径为10mm,选取的气动离合器为YSC-2,上海炎拓机 械设备有限公司的产品。 尸 RP ?主要尺寸表 3 G I* ? ? ■ X ■ 尺 Tj E ■) rt AH?) e 0 F(h?) F 0 H J L TKI：-? 26 VO tM bo 04 4b V 7 13. 5 ■ io 3 11 b KJ 1. 5 T5H 5K1 TOT E 11H ?MJ 啊1号 河 5S6 a 1 f 9 3 6 29. 1 IS U 1. 6 tsc-? 6 106 114 6 HO 46 存 s E ? b ■e 2 1 H rxn-u 48 30 too 124 00 也 5M ? ?. 5 9. 2 S ? 7 5 1 TO M 900 35 194 117 00 S ioe OO 20 八 21. S 3. 5 0 o n 3. 4 T8C-WJ 604 40 1O0 3 120 1 W. i 114 eu 20 13 20 4 22 , 20 0 □. b V2fl；-14U I41B g 1V2 106 we 坷 30 1A tt 4 H 6 1 YSC 200 g 釦I IRd 200 I4R nn 14 g ff x n N d n n YSC-360 7S 235 230 ?-12 IOO 05 7 a 20 4A ia 3 1 7. 6 由气动离合器内孔直径10mm,选取的电机型号为Z3D,功率为25w。这样 电机+减速器的型号为Z3D20W+3GN30K,减速器减速比为30。电机的厂家为浦 江电机。 辅助机构传动轴的校核计算 辅助机构传动轴的校核计算 辅助机构中的传动轴结构如下: 1、按轴的扭转强度计算轴径最小值 壯（103-126）,材质为45銅 P=0. 025KIV 96二 r/min d12()3/^^=7mm96 d12()3/^^=7mm 96 设计屮的传动轴最小轴径为10mm,所以符合要求。2、按轴的扭转刚度计算轴径最小值0.250.511.522.55S2.777 设计屮的传动轴最小轴径为10mm,所以符合要求。 2、按轴的扭转刚度计算轴径最小值 0.25 0.5 1 1.5 2 2.5 R 129 109 91.5 S2.7 77 72.8 表5?1?20 剪切弹性?16=79.4GPa时的B值 注:1.*屮％位为每*轴尺允许的扭转角、 2.许用扭转角的选用?应按实际情况血定。椎荐供参考的范［B如下：对于枣求用密、稳定的传动，可取仁=0.25-0.5 O/m,对于一般传动，可取人.5「(。(叭对干要求不高的传动，可取匕大于1 O/tn,起重机传动轴，0严 15=207如I宝机床走刀轴，0p = 5/g 式中B按以上表格选取，则B=77o 此计算结果也符合要求。 3、按弯矩的合成强度来计算轴径 d = 21.682+(^)2 y f M:轴在计算截面所受的弯矩 由八轴在计算截面所受的扭矩 7/许用弯曲应力，65MPa材料45 鸭：校正系数，这里取1?00 ^ 9550? 9550x0.025 转动轴作用在齿轮上的作用力转矩=_= —%— = 2.5N?m _ 2000T 分度圆上的切向力 2000x2.5 40 =125/V 径向力 Fr = Ft x tan an = 125 x tan 20 = 45.5N Mt = Mt = 则 吩益J为齿轮安装的那段轴长，本次设计屮为46讪 Ftxl 125x46 広卞 — —\ 1000 ~