平流层飞艇的数学建模及增稳控制系统设计（可编辑）.docVIP

平流层飞艇的数学建模及增稳控制系统设计 西北工业大学 硕士学位论文 平流层飞艇的数学建模及增稳控制系统设计 姓名:王润平 申请学位级别:硕士 专业:导航、制导与控制 指导教师:安锦文北丁监人学碘,学信论殳 摘 要 鉴于飞艇具有能在空中长期保持定点的特性,使得它可以作为一种,流层平 台,为地面的观测和通讯提供长期和广泛的服务。进入世纪,随着目关技术 的飞速发展,在世界上掀起了研究和开发乎流层平台的热潮,飞艇被越来越多用 于运输、观测、勘察以及通讯等领域中。在研制飞艇平台的诸多关键技术中,自 主飞行控制系统的开发是至关重要的,并由于其特殊的复杂性,因而也魁~项具 有挑战性的任务。本文在对飞艇进行建模的基础上,深入地研究了飞艇增稳系统 的设计。所进行的研究与设计工作主要包括以个方面: .对飞艇进行了数学建模。在对飞艇进行一定的假设基础上,考虑矮附加 质量、推力矢量等因素影响,建立了完整的六自由度数学模型。为了揭永其结构 性参数与飞艇行为和特性的内在联系和便于控制系统设计,对六自出度模型利用 小扰动法进行丁线性化,得到了飞艇的状态方程,并将其分为纵向和侧向两组;, .分别以飞艇非线性模型和线性模型为基础对飞艇特性进行了分析。对非 线性模型,在时域中进行研究,遐过讨论飞艇对于扰动的响应来研究毛艇的稳定 性:通过讨论飞艇对于控制输入的响应来研究飞艇的操纵性。对线性模型,在复 频域及频域中利用根轨迹图及波特图对飞艇的性能进行了分析,并且求取了时域 响应数线。 .对特征结构配置方法进行了系统的阐述。分析了该方法的优越性;并将 该方法与结合,改善了控制系统的鲁棒性,降低了系统对参数摄动的灵敏度: 论述了神经网络中的网络和相关事项。 .将理论应用到具体的飞艇增稳控制器设计中,设计点控制律处采用的足 基于的特征结构配置方法,非设许点的控制器出设计点处的控制器经神经 网络训练得到。将得到的控制器代入到自然飞艇的六自出度运动方程中形成闭坷、 系统进行仿真验证,仿真结果验证了设计的有效性。 关键谰:平流层飞艇、六自由度方程、线性化、增稳系统、特征结构配置、线性 矩阵不等式、神经网络 堑韭王些盔堂堡二堂堡造塞 .一. ,, . ,. ,, . ?,’ ,,. ‘ , : .,. ,,? , ’, ’ ? , ., . ,, ’ , , ’ ’’ . ’ ,’.. 缸.’ ’ , . .. , ’ . ., ’ ?? , . ’. : ,? ,。 , , ,西北工业学颁一:学位论文 第章绪论 . 飞艇的历史及相关介绍 .飞艇的产生和发展 世纪气球的诞生,实现了人类长久以来关于飞行的愿望。然而乘坐气球 飞行受天气特别是风的影响较大,并且难以控制。到了世纪,人们开始 尝试在气球上安装“舵”和“帆”,并在下面系上载荷舱来进行飞行试验。这样, 虽然方向控制有所改善.但是由于没有动力,速度问题弗未解决。后来隧着蒸汽 机、电动机的出现,尤其是年,德国人卡尔?本茨和戈特利布?戴姆勒发 明了实用的汽油机,这为飞艇提供了动力装置。此后,一种靠充气产生升力、山 发动机推进、可驾驶其向任意方向飞行的飞艇就应运而生了。 飞艇从结构上可以分为软式、硬式、半硬式三种类型。软式飞艇基本是一 个大气球,依赖于内部的超压维持其外形,仅有的固体结构是其尾翼及乘客舱; 半硬式飞艇由底部的刚性龙骨架及其外部裹缠的压力蒙皮构成;硬式飞艇则具有 完整的框架结构。 硬式飞艇的出现,使其真正进入实用阶段。所谓硬式飞艇?,是指幽金属、 木材等制成框架,以蒙皮覆盏表面,靠完整的骨架结构保持外形的飞艇。骨架通 常是圆形的。由纵梁和连接纵梁的横梁构成,里面装有很多的充满气体白勺小气囊, 这种飞艇载重量较大。 世界上第一艘真正实用的硬式飞艇是由德国的齐伯林伯爵予年制造成 功的,定名为.号。该艇长米,直径。米:其框架由~根纵向龙骨, 根木桥条、大爨的纵向和径向的张线组成,框架外丽蒙有防水布;分前后 个舱室,各装有马力的发动枫。艇内有个气囊,容积为米,载重 量为千克,总升力达吨,升限为米。 齐伯林自制造出第一艘硬式飞艇之后,又与他人合作在短短多年的时问 里制造出了艘各型飞艇,大大加强了德国的军事力量。后来由于飞机的蓬勃 ,德国巨型飞艇一 发展,影响了飞艇的制造和使用。年月 “兴登堡”号该艇长米,最大直径.米,在飞抵美国新泽西州彦勺莱 克赫斯特上空准备系髓停泊时,尾部突然起火并点燃了氢气最后发生爆炸口,色 艇焚烧殆尽,人不幸遇难。这次失事,为辉煌的飞艇时代暂时画上了句号。两北工业火学砸』学位论文 在战争时期,作为新技术之一的飞艇不可避免地被应用于军事用途,它主要 在军事侦察,炮火定位,海岸巡视等方磷,发挥了重要的作用。二: