第9章-汽车四轮转向控制系统的仿真-[基于MATLAB的控制系统仿真和应用].pptVIP

第九章 汽车四轮转向控制系统的仿真 * 图9.1 二自由度四轮转向汽车模型 9.1 四轮转向车辆的动力学模型 模型的运动微分方程为： 近似认为 得到： * 9.2.1 基于横摆角速度反馈控制的四轮转向系统研究 转角输入-质心侧偏角输出的关系函数： 稳态横摆角速度增益： 转角输入-横摆角速度输出的关系函数： * ?9.2.2 控制算法 图9.2.1 基于横摆角速度反馈的4WS系统控制原理图 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 本例采用的汽车模型参数，见表9.2： 表9.2 汽车模型参数设置 变量名称 数值 单位 变量名称 数值 单位 2045 5428 1.488 1.712 -38925 -39255 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 1、在低速（ ）下的系统仿真 将参数代入后，得到： 稳态横摆角速度增益 前后轮比例常数 * 图9.2.2 低速下四轮转向系统仿真模型 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 1、在低速（ ）下的系统仿真 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 图9.2.3 低速时横摆角速度响应曲线 图9.2.4 低速时质心侧偏角响应曲线 1、在低速（ ）下的系统仿真 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 2、在高速（ ）下的系统仿真 将参数代入后，得到： 稳态横摆角速度增益 前后轮比例常数 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 2、在高速（ ）下的系统仿真 图9.2.5 高速下四轮转向系统仿真模型 * 9.2.3 基于Matlab/Simulink仿真 2、在高速（ ）下的系统仿真 图9.2.6 高速时横摆角速度响应曲线 图9.2.7 高速时质心侧偏角响应曲线 * 9.2.4 操纵稳定性分析 分析前轮转角阶跃输入下的稳态响应和瞬态响应来比较二轮转向和四轮转向的主要差别，并找出其中规律。 1、前轮角阶跃输入下的稳态响应 2、前轮角阶跃输入下的瞬态响应 * 9.3 基于最优控制的四轮转向系统研究 9.3.1模型的建立 前、后轮的转角可以由以下式子给出： 选取状态变量 ，得到状态方程为： 输出变量 ，得到输出方程为： * 9.3.2 4WS系统的可控性和能观性分析 最优控制是根据系统状态变量提供最优反馈增益即来 实现的。 （1）通过判断可控性矩阵 是否满秩来分析控制器 对系统的可控性 （2）通过判断可控性矩阵 是否满秩来分析系统是否可观测 * 9.3.3 基于Matlab仿真 4WS的最优控制问题是： 在初始条件和系统参数已知的情况下，寻找一个最优控制 ，使4WS系统工作性能指标达到极值。 性能指标为： 式中 ，为权矩阵，其中q、R为权系数。 * 9.3.3 基于Matlab仿真 由最优控制理论可知，若控制输入为 则性能指标J为最小 最优控制可用 最优反馈增益矩阵写成： 得到 * 9.3.3 基于Matlab仿真 得4WS系统稳态时状态向量X对 的增益为： 对 拉普拉斯变换，得： 对Y拉普拉斯变换，得: 最后得到4WS系统的传递函数矩阵为： * 9.3.3 基于Matlab仿真 本例中选取 ，权系数 ，前轮转角 为单位阶跃输入进行Matlab仿真。具体模型数值设置如表9.3.1所示。 1、在低速（ ）下的系统仿真 2、在低速（ ）下的系统仿真 * 9.3.3 基于Matlab仿真 图9.3.1低速时质心侧偏角响应曲线 与2WS汽车相比，采用最优控制的4WS车辆的质心侧偏角瞬态响应性能得到很大改善，能够很快地到达稳态值，超调量明显减小，汽车的运动姿态得到了很好的控制 1、在低速（ ）下的系统仿真 * 9.3.3 基于Matlab仿真 4WS汽车的横摆角速度响应与2WS车辆的基本一致，这样可以使驾驶员可以很好