发明专利申请北京大学高能效计算与应用中心.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 108446710 A (43)申请公布日 2018.08.24 (21)申请号 201810095329.9 (22)申请日 2018.01.31 (71)申请人 高睿鹏 地址 100044 北京市海淀区上元村3号北京 交通大学逸夫西楼708 (72)发明人 高睿鹏　周兵　孙付勇　叶凡　 罗国杰　王亦洲　 (74)专利代理机构 北京鸿元知识产权代理有限 公司 11327 代理人 张超艳　李琳 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2006.01) G06T 11/60(2006.01) G06F 17/30(2006.01) G01C 11/00(2006.01) 权利要求书6页 说明书13页 附图10页 (54)发明名称 室内平面图快速重建方法及重建系统 (57)摘要 本发明提供一种室内平面图快速重建方法 及重建系统，包括：采用拍摄装置沿着闭合行走 路线拍摄环境地标；利用运动传感器得到拍摄装 置的行走轨迹，基于拍摄参数从照片中提取环境 地标的几何信息；拍摄姿态包括拍摄装置位置和 朝向；几何信息包括相对距离、相对角度和墙面 长度；识别照片中的环境地标；使用动态贝叶斯 网络通过行走轨迹及几何信息创建室内平面图， 通过粒子滤波器算法更新几何信息和拍摄姿态， 采用环境地标最大概率分布的几何信息对平面 图进行更新；平面图划分多个格点，更新格点可 到达程度。上述系统及方法可以通过少量图像数 A 据快速重建平面图。 0 1 7 6 4 4 8 0 1 N C CN 108446710 A 权　利　要　求　书 1/6页 1.一种室内平面图快速重建系统，其特征在于，包括： 拍摄模块，采用拍摄装置沿着闭合的行走路线拍摄行走路线周边的多个环境地标，所 述行走路线是拍摄装置在出发点对第一个环境地标拍照后沿闭合的行走路线返回出发点 对第一环境地标进行再次拍照； 信息提取模块，利用运动传感器得到所述拍摄装置的拍摄姿态和行走轨迹，基于拍摄 参数从每一张照片中分别提取环境地标的几何信息，其中，所述拍摄姿态包括拍摄装置的 位置和朝向；所述几何信息包括相对距离、相对角度和墙面长度，所述相对距离是拍摄位置 到环境地标的距离，所述相对角度是照片拍摄朝向与所述环境地标墙面方向所成角度； 环境地标识别模块，识别照片中的环境地标，得到行走轨迹上每个环境地标对应的多 张照片，从而得到每个环境地标对应的信息提取模块提取的多个几何信息； 地图融合模块，使用动态贝叶斯网络，通过行走轨迹及其对应的环境地标的几何信息 创建室内平面图，通过粒子滤波器算法对每一个环境地标对应的几何信息和拍摄姿态进行 持续更新，得到不同几何信息对应概率分布，采用最大概率分布对应的几何信息对室内平 面图进行更新； 区域划分融合模块，将平面图划分为多个格点，不断更新每一格点的可到达程度，识别 出每一区域得到室内平面图不同区域的形状与尺寸。 2.根据权利要求1所述室内平面图快速重建系统，其特征在于，所述信息提取模块包 括： 交线识别单元，从照片中提取线段，对照片中每一个平面的朝向进行估计，得到一个或 多个与所述朝向平行的交线，根据下式(1)中照片与交线一致的像素点比例作为交线权重， 将最大的交线权重对应的交线作为照片中环境地标墙面和地面的交线， 其中， 为交线l 的交线权重， 与 分别为与交线l 一致的地面、墙面的像素总