变电设备高压带电清扫机器人设计3.pdf

第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 220/330κς 变电设备高压带电清扫机器人设计3 车立新 杨汝清 顾毅 上海交通大学机器人研究所 上海 摘 要 介绍了一种新型带电清扫变电站支柱绝缘子的机器人 工作于高电压环境下 机器人需做绝缘设计 采用了剪叉式绝缘升降机构 绝缘液压系统 两级控制 光纤及无线通讯等绝缘方法 整个机器人集合了高电压绝 ! ! ! 缘 液压 绝缘材料 无线通讯 视觉 自动控制等许多方面的技术 ! ! ! ! ! 关键词 带电清扫 机器人 高电压 绝缘 中图分类号 ×° 文献标识码 ΔεσιγνοφΗιγη2ϖολταγεΗοτ2λινεΣωεεπινγ ΡοβοτΥσεδ ιν220/330κς Συβστατιον ≤∞2¬≠∏2≠ (ΡεσεαρχηΙνστιτυτεοφΡοβοτιχσ, Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ, Σηανγηαι , Χηινα) Αβστραχτ: 2∏∏∏• √ ∏×∏∏∏∏√∏2 ∏2√∏×2 2√∏∏√∏∏√∏ Κεψωορδσ: 2√∏ 清污问题 这种机器人十分复杂 涉及机构绝缘 无 1 引言 (Ιντροδυχτιον) ! 线信号传输 视觉对中和定位 液压自动控制等多种 变电站支柱绝缘子由于置身户外 弥漫于空气 ! ! 中的工业污秽和自然污秽易沉积在绝缘子表面形成 技术 污秽层 这些污秽物受雾 小雨等侵害 极易引发污 ! 2 机器人整体结构 (Τηεοϖεραλλστρυχτυρεοφ 闪事故 因此对绝缘子要定期清扫 国内已有的带电 τηεροβοτ) 干清扫设备有便携式软轴连接高压带电清扫杆和叉 车配套型高压带电自动清扫机≈等 前者需人工把 新型高电压带电清扫机器人采用剪叉式升降机 持清扫杆操作 劳动强度大 适用电压等级低 清扫 构进行绝缘瓷瓶清扫 轻型卡车作为移动载体的解 ! 高度低后者要靠叉车的移动来调整清扫方向和距 决方案 如图 所示 离 操作不方便 自动化相对较低