第五章线性控制系统的综合.pptVIP

第五章;第五章 线性定常系统的综合;主要内容;§5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性;状态反馈;状态反馈;输出反馈;输出反馈;输出反馈;从输出到状态矢量导数的反馈;从输出到状态矢量导数的反馈;动态补偿器;闭环系统的能控性和能观性;例5-1 试分析系统引入状态反馈K=（-1， 0）后的能控性与能观性。;能控性矩阵的秩;§5.2 极点配置问题;以3阶能控标准型为例，设计状态反馈控制律;期望的闭环系统的特征多项式为;能控标准型极点配置;例5-2 对系统;闭环系统的特征方程为;采用状态反馈（单输入单输出系统）;采用状态反馈进行极点配置的步骤：（续）;例5-3 设系统的传递函数为;3）根据给定的极点值，期望的特征多项式为：;优点：能控标准型使得计算简单，可以直接计算状态反馈阵K。 缺点：能控标准型所需的状态变量信息难以检测，给工程实现增加困难;闭环系统的特征方程为;关于极点配置的问题;采用输出反馈;定理 5.2.4 对系统Σ0=(A, b, c)采用从输出到 的线性反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是Σ0完全能观。 采用输出到 反馈进行极点配置的步骤： 1 判断系统可观性 2 把系统转换为能观标准型 3 加入输出反馈增益阵，求闭环系统的特征方程式;采用输出到状态变量微分反馈进行极点配置的步骤：（续）;例5-4 对系统;（2） 设 ，得闭环特征多项