东华大学石红瑞自控实验一.docxVIP

实验一 MATLAB中数学模型的表示 MP2.1 考虑两个多项式 #(s) = s+2s + l , g(s) = s + l 使用MATLAB计算下列各式： 〃(咖(S); G(s)二寥 p(s) 程序： ? P=[l 2 l]；q=[l 1]； ? n=conv(p,q) 1 3 ?sys=tf(q,p) sA2 + 2 s + 1 Continuous-time transfer function. 结果： (1) p(s)q(s) = s3 + 3s1 + 3s +1 MP2.2考虑MP2.2描述的反馈控制系统； 利用series和feedback函数，计算闭环传递函数； 用step函数求闭环系统单位阶跃响应，并验证输出终值为0?4。 Figure MP2.2 A negative feedback control system. 程序： ?numc=[l];denc=[l l];numg=[l 2];deng=[l 3]; ?sysc=tf(numc,dene) ;sysg=tf(numg,deng); ? sys 1 =series(sysc,sysg);sys=feedback(sys 1,[1]) sys = s + 2 sA2 + 5 s + 5 Continuous-time transfer function. ?1=0:0.01:20; ?step(sys,t) Step Response 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20Time (seconds)① pnl=dlu0.050结果： 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Time (seconds) ① pnl=dlu 0.05 0 闭环传递函数：G($)=「+ 2 +55 + 5 由图像可知终值为0?4 Y(s) Figure MP2.6 A multiple-loop feedback control system. 程序：m函数文件 MP 2.6考虑MP2.6所示框图， 用Matlab化简框图，计算系统的闭环传递函数； 利用pzmap函数闭环传递函数的零?极点图； 用roots函数计算闭环传递函数的零点和极点，并与(b)中结果比较。 4s+ 2 s2 + 2s + 1 1 5T 50 numl=[l];denl=[l 1]; num2=[l 0];den2=[l 0 2]; num3=[4 2];den3=[l 2 1]; sysl=tf(numl,denl);sys2=tf(num2,den2);sys3=tf(num3,den3); sys4=series(sysl,sys2);sys5=feedback(sys4,sys3); num6=[l];den6=[l 0 0]; sys6=tf(num6,den6);num7=[50];den7=[l];sys7=tf(num7,den7); sys8=feedback(sys6,sys7,+l); sys9=series(sys5,sys8); numl0=[l 0 2];denl0=[l 0 0 14];sys 10=tf(num 10,den 10); sysl0=feedback(sys9,sysl0); numll=[4];denll=[l];sysll=tf(numll,denll); sys=series(sysl 0,sys 11) pzmap(sys) (a)闭环传递函数： G($) =4/ + + 4$4 + 56/ +112於 + 56s G($) = + 3s9 - 45〃 一 125 - 200/ — 1177左 一 2344s4 - 3485卫 一 7668〃 一 5598s -1400 (b)零极 点图： 2.5 2 1.5 X X ； O p X X 0 Pole-Zero Map 1 0.5 0 -0.5 -1 -2 TSPU8① s) sxAJeu-6elu_ 幺 5 8 ?6 -4 -2 0 2 4 6 (c)程序： ? pl=roots([l 3 -45 -125 -200 ?1177 -2344 -3485 -7668 -5598 -1400]) 结果： Pl = 7.0709 + O.OOOOi 7.0713 + O.OOOOi + 2.0863i ? 2.0863i 0.1219 + 1.8374i 0.1219 ? 1.8374i ?2.3933 + O.OOOOi ?2.3333 + O.OOOOi ?0.4635 + 0.1997i ?0.4635 ? 0.1997i ? zl=roots([4 8 4 56 112 56 0]) zl = 0.000