改善反作用轮低速性能的补偿观测器方法-空间科学学报.pdf

第 卷 第 期 空 间 科 学 学 报 , 年 月 , 改善反作用轮低速性能的补偿观测器方法 王 炳 全 李 流 杨 涤 哈尔滨工 业 大学航 天 工 程 与 力学 系 摘 要 基于 摩擦模 型 , 给 出 了用 于 卫 星 姿态三 轴稳定控制 的反作用轮低速动力学方程 , 就 反 作 用轮转速过 零对 卫 星 姿态 产 生 的扰 动现象进行 了分析 提 出了一 种利用非线性观测器 估 计 摩擦 力矩 , 并 予 以补偿 的补偿 观 测 器 方法 仿真 结果表 明, 该方法 改善 了反作用轮低速 性 能 , 提高 了卫 星 姿态 控制 的指 向精度和 稳定度 关钮词 反 作用 轮低速 摩擦 一 三 轴 姿态稳 定控 制 一 非线性观测 器 引 言 利用 个 正 交安装 的反作用 轮进 行卫星姿态控制 , 不仅 具有控制精度高 的优点, 而且 、 可 以实现 全星零动量 , 便 于姿态机动 控制灵 活 但 由于轴承摩擦 的存在, 致使反作用轮 转 速 过 零 时输 出控制 力矩 与输 入 控制 信 号 间 的线性 关 系被破坏 , 出现 非线性 的低速摩擦 效应 , 对 卫星 姿态产生较大 的扰动 , 限制 了该控制方式 的实 际应用 因此 , 反作用轮低速 摩擦 的补偿作 为高精度 卫 星姿 态控制 的关键 技术 , 必须得 以有效解决 关于 反作用 轮低 速摩擦 的补偿 问题 , 国外学者做 了一些研究 目前存在 以下三种解决 , 方 案 在 反 作用 轮输 入信 号 上 附加 一个与转速 同号 的偏差信号 其幅值等于库仑摩 擦 力矩 这样做 虽能改善低 速性 能 但 由于轴承摩擦 不是理想 的库仑摩擦 , 当反作用轮在 速 , 果 下 , 至 标称零转 实施控 制 时 补偿 效 会 降 甚 失效 采用反作