过程控制仪表及控制系统第06章 单回路控制系统的设计.pptVIP

6.2.7 调节器正、反作用的确定 1．广义过程的正、反作用的确定 控制器有正作用和反作用两种形式，其作用形式取决于被控制过程、执行器、变送器等相关部分的作用形式。过程控制系统中相关部分的作用形式取决于各部分的静态放大系数，如图6-9所示，过程控制系统要能够正常工作，则组成系统的各个环节的静态系数相乘必须为负，即形成负反馈。 图6-9 过程控制系统框图 （1）对象的正反作用形式 对象正作用：对象的输入量增加（或者减少），其输出量亦增加（或者减少）， 对象反作用：对象的输入量增加（或者减少），其输出量亦减少（或者增加）， （2）执行器正反作用形式 执行器正作用：执行器（调节阀）是气关式， 执行器反作用：执行器（调节阀）是气开式， （3）控制器的正反作用形式 控制器正作用：控制器测量值增加（或者减少），其输出量亦增加（或者减少）， 控制器反作用：控制器测量值增加（或者减少），其输出量亦减少（或者增加）， （4）变送器的作用形式 变送器的静态放大倍数通常为正，即 。 2．控制器作用形式的确定 （1）确定原则 过程内部各个环节的静态系数相乘为负。即 ，计算 （2）确定步骤 控制器正反形式确定的步骤： ①根据工艺安全确定执行器（调节阀）的气开、气关形式，从而确定 ②根据过程特性确定对象的正反形式，确定 ③根据确定原则确定控制器的正、反作用形式。 正反作用形式。 6.3 单回路控制系统调节器参数的整定 调节器参数整定的方法可分为三类： 理论计算整定法； 工程整定法； 计算机仿真寻优整定法。 6.3.1 工程整定法 工程整定法主要包括：反应曲线法、临界比例度法和衰减曲线法。 1．反应曲线整定法 在图6-10中，在调节阀的输入端加一阶跃信号，利用快速显示记录仪在变送器的输出端记录被控参数的响应曲线，见图6-11。 图6-10 求广义过程阶跃相应曲线示意图 图6-11 广义过程阶跃响应曲线 a)无自平衡过程 b)自衡过程 对图6-11a可写出无自衡能力 的广义过程的传递函数为： 表6-4为 时无自衡能力过程的整定公式。 对图6-11b可写出有自衡能力 的广义过程的传递函数为： —过程控制仪表及控制系统— 广东工业大学自动化学院自动化系 上页 下页 目 录 上页 下页 目 录 6.1 概述 6.2 单回路控制系统方案设计 6.3 单回路控制系统调节器参数的整定 6.4 单回路控制系统的投运 6.5 单回路控制系统设计举例 第6章 单回路控制系统的设计 调节器 (控制器) 被控对象 测量变送环节 (传感器、变送器) + － x 执行器 z e u q y f “1” “1” ★ ★ 6.1 概述 过程控制系统从结构形式可以分为单回路系统和多回路系统（串级）。单回路控制系统包含一个测量变送器、一个调节器、一个执行器和对象，对对象的某一个被控制参数进行闭环负反馈控制。 在系统分析、设计和整定中，单回路系统设计方法是最基本的方法，适用于其他各类复杂控制系统的分析、设计、整定和投运。 6.1.1 一般要求 自动控制系统的一般要求： 1．过程控制系统必须是稳定的 2．系统必须具有适当的稳定裕量 3．系统应是一个衰减振荡过程（特殊生产要求例外），但过渡过程时间要短，余差要小 6.1.2 控制方案 1.总体设计与系统布局的关系 在进行总体设计和系统布局时，应该全面地考虑生产设备之间的相互联系，综合各个生产操作之间的相互影响，合理设计各个控制系统。要从生产过程去全面地分析问题和解决问题，从物料平衡和工艺流程去设计各个过程控制系统，即要从整个生产工艺过程的自动化考虑所设计的过程控制系统应该包含产品质量控制、物料或能量控制、限制条件控制等，以全局的设计方法来正确处理整个系统的布局，统筹兼顾。 6.1.2 控制方案 2.被控过程的特性 过程控制系统设计应根据不同过程特性，确定控制方案与调节器的设计或选型以及调节器参数的整定。 必须深入了解生产工艺情况，结合控制要求，根据过程特性、扰动情况以及限制条件等运用控制理论和控制技术才能设计一个工艺上合理的正确控制方案。 6.1.3 基本方法 在系统设计中，通常包括综合法和试探法，具体过程如下： 熟悉技术要求或性能指标，了解被控过程和过程检测控制仪表的动态性能； 应用综合方法建立系统的数学模型并进行仿真，应用最佳控制理论得出系统性能指标的上限； 对设计出来的系统在各种信号和扰动作用下进行响应测试，若系统性能指标不能令人满意，则必须进行再设计，直到获得满意的性能指标为止。此外，还需进行反复试探测试实验，直到获得满意的性能指标要求为止