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基于MATLAB的平面六杆机构运动分析 第10卷第1期重庆科技学院(自然科学版)2008年2月 基于MATLAB的平面六杆机构运动分析 杨春辉 (华东交通大学,南昌330013) 摘要:介绍利用MAT1AB语言求解平面六杆机构的运动规律,使其结果可视化,使机构的运动分析直观,简单,精确, 提高机构的设tf精度和效率. 关键词:六杆机构;运动分析;MATLAB 中图分类号:THll2文献标识码:A文章编号:1673—1980(2008)0l一0055—03 MATLAB是Mathworks公司于1982年推出的 一 套功能强大的_T程计算软件,广泛应用于自动控 制,机械设计,流体力学和数理统汁等工程领域,被 誉为巨人肩上的1二具.它集数值分析,矩阵运算,信 号处理和图形显示于一体,构成了一个方便的,界面 友好的用户环境.T程人员通过使用MATLAB提供 的工具箱.可以高效求解复杂的工程问题,并可以对 系统进行动态仿真,用强大的图形功能对数值计算 结果进行显示 在机械传动系统中,机构的运动分析是机械系 统分析的基础.设计者可以根据原动件的运动规律, 来求出机构上其它构件和构件上特定点的位移,速 度和加速度.平面六杆机构是一种重要的传动装置, 在机械工程中有的应用较广,如牛头刨床.本文以 曲柄导杆一型移动从动件平面六杆机构为例,利用 MATLAB所具有的符号计算,数值计算以及图形可 视化处理等功能,对该机构的运动分析,提高了设计 的精度和设计效率. 1曲柄导杆一型移动从动件机构的运动数 学模型 如图1所示,当曲柄1做匀速转动时,滑块5做 往复移动,该机构的行程速比系数大于1,有急回特 性,且传动角较大.没曲柄1的角速度为∞,并在铰 链C建立坐标系oxy.由图可知,该机构由构件1,2, 3,6组成的曲柄导杆机构和构件3,4,5,6组成的摆 动滑块机构组成.机构中L(i=1,2,3,4,5)分别表 示曲柄l,机架2,导杆3,连杆4的长度及滑块5到 坐标原点的距离. 对构件1,2,3,6组成的曲柄导杆机构进行运动 分析.曲柄1转动角度,导杆3摆角及连杆4转 图1六杆机构运动简图 动角度6都是以轴正方向为起始边的度量角度, 单位为rad.并设机构初始位置为曲柄I转角=0. 的位置.该机构的位置方程为 S21e:2e+le(1) 其中.s,为滑块2到C的位移,它随曲柄转动 而变化. 式(1)在,Y轴的分量等式为 』L2cos(tr/2)+Llcos~p=S23cos0,1, 【L2sin(tr/2)+L1sin~p=S23sinO 当在0o～360.作匀速变化时,就可求fH对应 的导杆3的转角及滑块2位移.s,值. 假设曲柄做匀角速度∞运动,即w=d~/dt是常 数,对式(2)求时间导数,得到导杆3的角速度∞及 滑块2沿导杆3移动的速度,方程式如下 (-$, 23sinOcosot(~3Scos0sin0)㈩\,31 /\∞lcos/ 对式(3)求时间导数,得到导杆3的角加速度及 滑块2沿导杆3移动的加速度s1,方程式如下: 5 5 汁 没 械 机 为 向 方 究 研 士 硕 师 讲 人 城 丰 西 江 男 一 O(一辉 春 加杨 期介 日简 稿者 收作 杨春辉:基于MATLAB的平面六杆机构运动分析 - $23s 枷inO黔 co?$23cosO』(4)l,j,?/ 【Llsin~o一2o)3V23cosO+mS23sinOJ 再对构件3,4,5,6组成的摆动滑块机构进行运 动分析.首先建立机构位置方程,方程如下: L3e+4e:5e+Ls5e(5) 式中Ls为滑块的行程. 按同样的方法可分别得到滑块5的位置,速度, 加速度方程. 连杆4和滑块5位置方程 Lant(Ls-L3sinO)/(_~242-(L5-sinO))J(6) lLs5=3cosO+L4co 连杆4角速度和滑块5速度方程 - L4s . in6- . 1 =m3L3sinOJ㈩ 连杆4角加速度a4和滑块5加速度戗方程 - L4s . in8- . 1 = 肿+to3L , 3c()s (8)l},一/ 【一3cos3L3sinO+oa4L4sin8j 2利用MATLAB求解 2.1程序源 %平面六杆机构运动分析 %(1)——导杆位置 %各杆长度输入 11=input(机架长度(mm) 12=input(曲柄长度(mm),): 13=input(导杆长度(nm1),); 14=input(连杆长(mm) 15=input(滑块5到坐标原点距离(ram) omg=input(曲柄角ig)j[(rad/s) dr=pi/180.0:%角度与弧度的转换 %机构的初始位置 th(1)=0.0: dth=5*dr;%循环增量 %计算导杆的位置角度ch和滑块的s23 . %曲柄O-3