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基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计 2011年(第33卷)第11期 汽车工程 AutomotiveEngineering2011(Vo1.33)No.11 2011196 基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计芈 褚文博,李深,江青云,刘力,罗禹贡 (1.清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京100084;2.吉林大学汽车工程学院,长春130025) [摘要]鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆,提出 了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源,并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态 工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车速估计方法.通过实车试验对该方法的有效性,适用性和精度进行了验证. 关键词:车速估计;全轮驱动;卡尔曼滤波;多信息融合 SpeedEstimationforAll?-wheelDriveVehiclesBasedonMulti?-informationFusion ChuWenbo,LiShen,JiangQingyun,LiuLiamp;LuoYugong 1.TsinghuaUniversity,StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy,Beijing100084 2.CollegeofAutomotiveEngineering,JilinUniversity,Changchun130025 [Abstract]Inviewoftheunsuitabilityoftraditionalspeedestimationmethodsbasedonspeedsignalofdriv— enwheeltoall-wheeldrivevehiclewithoutdrivenwheels,aspeedestimationschemeforall-wheeldrivevehicleis proposedbymeansofthefusionofmulti--informationincludingon?-boardcommonsensorsignalsandfeedbacksignals ofdrivingmotor,andbasedontheKalmanfilteringofwheelspeedsignalinsteady—stateconditionandacceleration integrationintransientcondition.Theresultsofrealvehicletestverifythevalidity,suitabilityandaccuracyofthe method. Keywords:vehiclespeedestimation;all—wheel-drive;Kalmanfiltering;multi?informationfusion 日IJ吾 车速是设计车辆稳定性控制器参数的重要参考 依据,在全轮独立电驱动车辆的动力学控制过程中, 对纵向车速的监控占有十分重要的地位,其观测精 度直接决定了车辆动力学控制的效果. 现有基于车载普通传感器进行纵向车速估计的 方法主要有两种.一是基于非驱动轮轮速信号的还 原¨J,但是全轮独立电驱动车辆不存在非驱动轮, 因此无法直接应用;二是基于纵向加速度信号的积 分J,但是由于加速度信号都带有噪声,长时间的积 分会导致结果严重偏离真实值,不适用于长时间的 车速估计. 一 些学者还研究了基于滑模算法的车速观测5 和一些基于非线性状态观测器的车速观测算法j. 这些算法采用复杂的非线性车辆和轮胎模型,在车 速估计过程中考虑了非线性特性对车速估计精度的 影响.采用这些算法进行车速估计时,精度一般较 高,但由于牵涉到较多的非线性迭代计算,实时眭受 到较大影响. 本文中以全轮独立电驱动车辆为研究对象,针 对其特点,融合车载传感器信号(包括纵向加速度传 感器信号和转向盘转角传感器信号)和驱动电机反 馈信号(车轮转速信号)等多信息源,结合车辆动力 学模型,建立状态方程和观测方程,利用卡尔曼滤波 技术实现车速估计.估计过程中,采用了模糊逻辑 调节过程噪声和观测噪声,最终得到准确可靠的车 国家自然科学基金项目,汽车安全与节能国家重点实验室自主科研项目(ZZ080183)和汽车零部件制造及 检测技术教育部重点实验室开放基金项目(2009klmt02)资助. 原稿收到日期为2010年11月25Et,修改稿收到日期为2011年3月17日. 2011(Vo1.33)No.1l褚文博,等:基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计?963? 速估计.最后利用实车试验进行了验证. 1纵向车速估计算法 1.1纵向车速估计器的结构 为全轮独