紧凑型微创手术机器人的设计与实现-天津大学学报.pdf

第 50 卷 第 11 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol. 50 No. 11 2017 年 11 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Nov. 2017 DOI:10.11784/tdxbz201703017 紧凑型微创手术机器人的设计与实现 孔 康 1, 2 ，王树新 1, 2 ，张淮锋 1, 2 ，李建民 1, 2 (1. 天津大学机械工程学院，天津 300350 ；2. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300350) 摘 要 ：紧凑型微创手术(MIS)机器人的开发对微创手术技术的推广具有重要意义．在深入分析造 da Vinci 微创 机器人体积庞大的原因的基础上，开发了一种紧凑型微创手术机器人系统．通过添加双被动关节的方式实现了机器 人从操作手的紧凑设计，并提出了与该从操作手相匹配的运动 支点预估算法；针对从操作手的应用需求，设计出一 种具有末端自转功能的新型微创器械，该器械有助于降低机器人辅助微创手术的操作难度；结合器械的构型特点， 设计了机器人主操手，并建立了微创机器人主从运动映射模型 ，解决了传统微创手术中存在的眼手运动不一致问 题．利用所开发的系统样机进行了系列验证性实验以及动物实验，充分验证了所提出的微创手术机器人设计方案的 可行性． 关键词 ：微创手术机器人；紧凑设计；丝鞘传动；运动映射；实验研究 中图分类号：TP242.3 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2017)11-1131-09 Design and Implementation of a Compact Minimally Invasive Surgical Robot Kong Kang1, 2 ，Wang Shuxin1, 2 ，Zhang Huaifeng1, 2 ，Li Jianmin1, 2 (1．School of Mechanical Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300350 ，China ； 2．Key Laboratory for Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education ， Tianjin University ，Tianjin 300350 ，China) Abstract ： The development of compact minimally invasive surgical (MIS)robot is of great significance to the popu- larization of MIS technology．Based on the analysis of the reasons for the large size of da Vinci MIS robot ，a compact MIS robot system was developed．The compact design of the robot’s slave manipulator was realized by adding double passive joints ，and a