第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

例2-9 试简化如图2-32所示的系统方框图，并求系统传递函数 。 图2-32 例2-9系统方框图 图2-33系统方框图的简化  2.4 控制系统的信号流图 在控制工程中，信号流图是表示控制系统各变量间相互关系及信号流程的另一种图示方法。 信号流图方法是S.J.梅森(Mason)1953年首先提出的，故信号流图又称梅森图。 符号简单，便于绘制，可以通过梅森公式（不必经过图形简化）直接求得系统的传递函数。  2.4.1 信号流图的基本术语 信号流图具有网络形式，如图2-34所示。 图2-34 信号流图 首先必须定义如下一些术语： 节点。用来表示变量或信号的点。 传输。两个节点之间的增益叫传输。 支路。支路是连接两个节点的定向线段。支路的增益定义为传输。 源点。源点又称输出节点，是只有输出支路的节点，它对应于自变量。 阱点。阱点又称输入节点，是只有输入支路的节点，它对应于因变量。 混合节点。对应既有输入支路，又有输出支路的节点。 通道。沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。如果通道与任一节点相交不多于一次，就叫做开通道。如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次，就叫做闭通道。如果通道通过某一节点多于一次，但是终点与起点在不同的节点上，那么这个通道既不是开通道，又不是闭通道。 回路。回路就是闭通道。 回路增益。回