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卡尔曼滤波在救援机器人定位中的应用 摘要：介绍了履带式机器人的特点和白身定位的方式，介绍了履带式里程计定位模型，以光 电编码器和MTI （惯性检测单元）作为机器人的定位系统建立了履带机器人的运动方程，并 采用R尔曼滤波算法对传感器进行融合，获得机器人的坐标与状态。并用matlab对滤波算 法的有效性进行了验证。 关键词：履帶机器人机器人;卡尔曼滤波;定位 1?引言 在自然灾害频发的今天，巨大的灾害往往造成大血积的建筑物坍塌和人员伤广，废墟的复杂 坏境对救援工作增加了很多障碍，为了完成对受灾人员的快速救援，救援机器人应运而生。 如何在废墟屮对机器人进行定为就显得尤为重要，自丄机器人需要实现自主导航并执行救援 任务，必须准确的知道自己所处的位置。 2.概述 履带式是机器人是机器人发展的一个重要分支，履带式机器人具冇跃障性好，便于控制等优 点，是跃障型机器人动力部分的主要选择。本文屮使川的机器人控制设备包括:云台摄像机， 激光扫描仪，惯性检测单元，无线网卡，图像收发设备等。 履带式移动机器人通常采用在履带电机上安装光电编码器，将电磁脉冲传递给DSP（数字信 号处理）系统，由里程计通过航迹推理算法计算出机器人日前左右履带的速度，前后鳍履带 速度，机器人的角度；以及在已建立地图的情况下，山机器人的初始位置推理出机器人的位 置等信息。但由于履带长度，弹性形变以及地形等原因，由上述航迹算法推理出