第二章线性控制系统的数学模型.pptVIP

线性控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.1 引言 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.2 相似系统和典型环节 §2.3 比较元件和敏感元件 §2.3 比较元件和敏感元件 §2.3 比较元件和敏感元件 §2.4 执行元件 §2.4 执行元件 §2.4 执行元件 §2.4 执行元件 §2.4 执行元件 §2.4 执行元件 §2.5 放大元件 §2.6 变换元件 §2.7 传递函数的计算 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ §2.1 引言 §2.2 相似系统和典型环节 §2.3 比较元件和敏感元件 §2.4 执行元件 §2.5 放大元件 §2.6 变换元件 §2.7 传递函数的计算 第 二 章 构建实际的物理系统，以完成某些规定的任务。 如调速系统，温控系统等。 1. 工程最终目的 经验法：依靠丰富的经验，加试凑方法。对比较简单系统，可 得到满意结果。 2. 方法 解析法：复杂系统一般采用解析法。解析法的前题是应先建立 数学模型，即先建立描述这一系统运动规律的数学表 达式。 建立数学模型一般较困难，需结合简化和理想化处理手段 3. 数学模型 描述系统内部物理量之间关系的数学表达式 ? 微分方程 差分方程 ? 波特图（频率特性） ? 传递函数、结构图、信号流图 ? 状态方程 建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系统的首要工作。 1. 相似系统 （1）位置控制系统 火炮跟踪雷达的伺服系统 运算放大器 + - 功率放大器 电动机 齿轮比 开环传递函数 闭环传递函数 把主反馈通道断开，得到的传递函数 1. 相似系统 （2）RLC 网络微分方程 系统的闭环传递函数 结构完全不同，但运动方程类似，此类具有形式相同传递函数的系统称为相似系统。 1. 相似系统 （3）二阶系统的标准方程 系统自然谐振角频率，也称固有频率 系统相对阻尼系数 2. 传递函数 （1）典型信号的拉普拉斯变换 2. 传递函数 （2）典型环节的传递函数 ? 放大环节（比例环节） K 时域关系 传递函数 实例 物理系统中的杠杆（无弹性变形） 运算放大器 测速发电机电压和转速的关系 （2）典型环节的传递函数 时域关系 实例 直流电机的励磁回路，交流放大器 ? 惯性环节（非周期环 节） 传递函数 T 为惯性时常数 假设输入信号 ，试写出惯性环节输出 。 （2）典型环节的传递函数 时域关系 实例 电动机以转速 n ( r/min )为输入，齿轮减速比为 i : 1，以角位移θ为输出量； ? 积分环节 传递函数 运算放大器组成的积分器 （2）典型环节的传递函数 时域关系 ? 微分环节 传递函数 τ 为微分时常数 实例 i1 i2 （2）典型环节的传递函数 时域关系 ? 振荡环节 传递函数 “+”为稳定的振荡环节 图为振荡环节的三种工作状态 1. 比较元件——误差敏感元件 作用 将控制系统的输出量和输入量相比较，从中鉴别出它们之间的差量，即偏差ε(t)，并输出一个与该偏差成比例的电信号，可以是交流也可以是直流。 框图 输入量 放大器 输出量反馈 要求 灵敏度高，精确度高，死区要小（线性范围大），惯性小，动态范围大等。所以一般由敏感元件（传感器）和电子线路组成。 2. 传感器 （1）角度传感器 常见的有电位器，自整角机，旋转变压器等 ? 电位器组，一般用于闭环控制(Page 2) 灵敏度 ? 单个电位器，一般用于开环控制 为工作的最大转角 2. 传感器 （2）速度传感器 直流测速发电机 Page 49 输出电压和转速的关系为线性 温度变化对输出特性的影响要小 输出特性的斜率要大 输出电压的纹波要小 要求 （3）温度、照度、湿度和压力敏感元件 将前级送来的控制信号（通常是电信号）转换为机械转矩，用以拖动负载跟随系统的输入轴一同运动。 激磁控制（磁场控制） 电枢控制（转子控制） 作用 特点 调速范围宽，惯性小，响应速度快。 种类 他励式直流伺服电动机 二相异步交流伺服电动机 力矩电动机 步进电动机 他励式直流伺服电动机 控制方式 小功率随动系统中一般采用电动机作为执行元件 电枢控制下传递函数 Page 34,44 他励式伺服电动机 （1）转速输出控制 电枢电阻和炭刷接触电阻 电枢电感 电动机的反电势 电枢的转动惯量 他励式伺服电动机 （1）转速输出控制 由原理图可得 ①