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第四章 GPS卫星信号与导航电文 本章学习目标 熟悉卫星导航电文的内容； 了解GPS卫星信号的作用； 掌握GPS卫星信号码结构； 掌握GPS卫星位置的计算步骤； 熟悉GPS接收机的基本工作原理； 了解GPS数据通讯与常用数据格式。 4.1 GPS卫星的导航电文 4.2 GPS卫星位置的计算 4.3 GPS卫星信号 4.4 GPS接收机基本工作原理 4.5 GPS数据通讯与数据格式 GPS卫星定位测量是通过用户接收机接收GPS卫星发射的信号来测定测站坐标的，那么究竟什么是GPS卫星信号呢? §4.1 GPS卫星的导航电文 1、定义 就是包含了有关卫星的星历、卫星工作状态、时间系统、卫星钟运行状态、轨道摄动改正、大气折射改正和由C/A码转换到P捕获码等导航信息的数据码(或D码)。是用户用来定位和导航的数据基础。 2、遥测码 遥测码(TLM—Telemetry Word)，位于各子帧的开头，作为捕获导航电文的前导。其中所含的同步信号为各子帧提供了一个同步的起点，使用户便于解释电文数据。 3、转换码 转换码(HOW—Hand Over Word），紧接着各子帧开头的遥测字，主要是向用户提供用于捕获P码的Z计数。 转换码表示从每星期日零时至星期六24时，P码子码X1的周期（1.5s）重复数。因此，知道Z计数，就知道观测时刻P码在周期中的准确位置，便能较快的 捕获到P码。 通过交接字可以实时地了解观测瞬时在P码周期中所处的准确位置，以便迅速地捕获P码。 4、第一数据块 第1子帧的第3~10个字 含有关于卫星钟改正参数及其数据龄期、星期的周数编号以及电离层改正参数和卫星工作状态等信息。 主要内容： （1）标识码和时延差改正Tgd： 4、第一数据块（内容） （2）星期序号WN -GPS周 （3）星钟数据龄期AODC （4）星钟改正参数：a0，a1，a2，计算任意时刻t的钟改正数 5、第二数据块 第2和第3子帧共同构成第二数据块，它表示GPS卫星的星历。这些数据为用户提供了有关计算卫星运动位置的信息，这是GPS定位中最有用的电文。 6、第三数据块 第三数据块包括第4和第5两个子帧，其内容包括了所有GPS卫星的历书数据。 第三数据块的作用：当接收机捕获到某颗GPS卫星后，根据第三数据块提供的其他卫星的概略星历、时钟改正、卫星工作状态等数据，用户可以选择工作正常和位置适当的卫星，并且较快地捕获到所选择的卫星。 第三数据块的内容每12.5分钟重复一次。 GPS卫星广播星历预报参数及其定义 §4.2 GPS卫星位置的计算 根据卫星电文所提供的轨道参数按一定公式计算： 3、计算t时刻卫星的平近点角 4、计算偏近点角 5、计算真近点角 §4.3 GPS卫星信号 GPS卫星信号包括测距码信号(即P码和C/A码信 号)、导航电文(或称D码，即数据码信号)和载波信号。 GPS卫星信号的产生、调制和解调都非常复杂，涉及到现代数字通讯理论和技术方面的若干高科技问题。作为 GPS信号用户，虽然可以不去深入钻研这些问题，但了解其基本知识和概念，将有助于理解GPS卫星导航和定位测量的 原理，因而显得十分必要。 一、GPS卫星信号 1、GPS卫星的基准频率 f0 由卫星上的原子钟直接产生 频率为10.23MHz 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频 2、GPS信号的组成 载波（L1，L2两个民用频率） 测距码（C/A码和P码（Y码）） 导航电文（数据码，D码） 3、信号调制的原因 GPS卫星的测距码信号和导航电文信号都属于低频信号 其中C/A码和P码的数码率分别为1.023 Mbit/s与10.23Mbit/s， D码(导航电文，又称为数据码)的数码率仅为50 bit/s。 GPS卫星离地面远达20000km，其电能又非常紧张， 因此很难将上述数码率很低的信号传输到地面。 解决这一 难题的办法，就是另外发射一种高频信号，并将低频的测距码信号和导航电文信号加载到这一高频信号上，构成一高频的已调波发射给地面。 信号调制(补充) 4、载波① 作用 搭载其它调制信号 测距 类型 目前 L1 – 频率： 154?f0 = 1575.43MHz；波长：19.03cm L2 – 频率： 120?f0 = 1227.60MHz；波长：24.42cm 现代化后 增加L5 – 频率：115?f0 = 1176.45MHz；波长：25.48cm 4、载波② 特点 所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层折射影响 选择两个频率可以较好地消除信号的电离层折射延迟（电离层折射延迟于信号的频率有关） 二、GPS测距码 1、码：表达信息的二进制数及其组合。 码元——一位二进制数叫一个码元。 编码——用二进制数表示信息的过