第5节运动轨迹插补原理.PPTVIP

§4-4 CNC的轨迹控制原理 关于运动轨迹插补概念 数控机床无法走出严格意义的光滑曲线或斜线，只能在误差允许范围内，以各坐标轴的最小量化单位的运动合成来代替零件轮廓，并以此作为运动轨迹控制的原理。 但是数控加工中描述直线圆弧的输入信息有限，因此，要实现这种运动轨迹的控制，必须在直线和圆弧起点与终点之间按其自身的规律进行数据的密化，这就是所谓的插补。 数控系统插补的任务就是按照给定的进给速度，在零件轮廓的起点与终点之间计算出若干在误差允许的范围内的坐标值，这是数控系统的核心任务。 一 轨迹控制算法的要求和类别 1 对插补算法的要求 插补所需输入数据最少 插补理论误差满足精度要求 进给速度的变化在许可范围 控制联动轴数要强 插补算法简单可靠 2 插补算法类别 1）按插补输出的标量来分，有数字脉冲增量法和数据采样法。 数字脉冲增量法以行程为标量；而数据采样法是以时间为标量。 脉冲增量法 称为行程标量法。其特点是每次插补结束在一个轴上仅产生单个的行程增量，以一个脉冲的方式输出。实现一个脉冲当量的位移。如逐点比较法，DDA法及一些相应的改进算法都属此类。该法适合于中等精度、中等速度的数控机床。 数字增量法 —— 又称为时间标量法。数据采样法。其特点是常采用时间分割法，根据进给速度和插补周期确定一微小逼近直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出 ，以实现坐标轴进给控制。该法常用于直流或交流电机驱动的闭环或半闭环数控系统。 2）按插补算法的规则不同，有逐点比较法；数值积分法；比较积分法。 3）按几何规律不同 分为直线插补圆弧插补 4）除此之外还有软件插补；硬件插补；软硬件混合插补。 二 数字脉冲增量法 1 逐点比较法 又称区域判别法 原理以区域判别为特征,分偏差判别；坐标进给；新偏差计算;终点判断四部曲。 （一） 逐点比较法直线插补（第一象限） 1). 区域判别方法设计 P‘点在下方 Yj / Xi Ye /Xe Xe Yj Ye Xi Xe Yj ―Ye Xi 0 令 P= Xe Yj ―Ye Xi 则 P=0 动点在线上 P 0 动点在线上方 P0 动点在线下方 2). 坐标进给 Y E(Xe,Ye) p P‘(Xi,Yj) X 3) 新偏差计算 设第i次插补后动点坐标（Xi，Yj）,偏差 PIj= Xe Yj ―Ye Xi 如 PIj ≥0 则 向+X轴进给一步，后动点坐为 Xi+1= Xi +1 , Yj+1 = Yj 新偏差 PI+1 ,j= Xe Yj+1 ―Ye Xi+1 = PIj ― Ye 如 PIj 0 则 向+Y轴进给一步，后动点坐为: Xi+1= Xi, Yj+1 = Yj +1 新偏差 PI j+1= Xe Yj+1 ―Ye Xi+1 = PIj + Xe 4) 终点判断 总步数E= Xe +Ye 每插补一次总步长减一次，直到为零表示加工完成。 直线插补运算程序 至少需要设四个寄存器： JP 存放每次偏差PIj JX 存放X终点坐标 JY 存放Y终点坐标 JE 存放存放总步数E=每插补一次总步长减一次，直到为零表示加工完成。 四个象限直线插补进给方向 （二）逐点比较法圆弧插补（第一象限逆圆插补(G03) ） 1）偏差设计：动点坐标( Xi ,Yj) 取 Pi j =Xi 2 + Yj2 - R2 2）坐标进给及新偏差计算 Pi j≥0 ,将向-X进一步； Xi+1 = Xi -1 Yj+1 =Yj 新偏差 Pj+1 j=Pj -2 Xi +1 如果Pi j 0 ,将向+Y 进一步； Xi+1 = Xi ，Yj+1 =Yj +1 新偏差 Pi j+1 计算 则Pi j+1=Pj +2 Yj +1 3）圆弧插补计算程序编制 需要至少四个寄存器参与运算 JP 寄存Pi j JX 寄存动点坐标Xi，起始值为 X0 JY 寄存动点坐标Yj，起始值为Y0 JE 寄存圆弧插补总步长即终点判断值 E=│ Xe – X0│+│ Ye – Y0 │ 每插补一次总步长减一次，直到为零表示加工完成。 四象限圆弧插补进给图 向X、Y轴发正向还是负向脉冲取决于圆弧所在的象限及其旋向，从而决定了新的动点坐标的计算方法，也就决定了新偏差的计算方法。 四象限圆插补规律 P≥0 SR1 -Y NR2 -Y P=P-2Y+1 SR3 +Y Y=Y-1 NR4 +